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自动控制原理实验报告学院：自动化学院专业：飞行器控制学号名：徐立志日期：2013.6.12实验五采样系统研究一、实验目的1、了解信号的采样与恢复的原理及其过程，并验证香农定理。2、证实Z变换法研究采样系统的局限性。3、了解采样系统的工作原理，掌握数字控制器的设计二、实验原理及内容1、采样：把连续信号转换成离散信号的过程叫采样。2、香农定理：如果选择的采样角频率ωs，满足ωs≥2ωmax条件（ωmax为连续信号频谱的上限频率），那么经采样所获得的脉冲序列可以通过理想的低通滤波器无失真地恢复原连续信号。3、信号的复现：零阶保持器是将采样信号转换成连续信号的元件，是一个低通滤波器。其传递函数：4、证实Z变换法研究采样系统的局限性在用Z变换法求系统的时域解时，必须有一定的限制，否则会得到错误的结论，即系统传递函数的分母比分子高二阶以上（也就是极点数应该要比零点数多两个以上），Z变换才能给出符合实际的分析结果，系统的连续信号在采样点也不会产生跳变。5、采样系统的极点分布对瞬态响应的影响：Z平面内的极点分布在单位圆的不同位置，其对应的瞬态分量是不同的。4、最小拍无差系统：通常称一个采样周期为一拍，系统过渡过程结束的快慢常采用采样周期来表示，若系统能在最少的采样周期内达到对输入的完全跟踪，则称为最少拍误差系统。对最小拍系统时间响应的要求是：对于某种典型输入，在各采样时刻上无稳态误差；瞬态响应最快，即过渡过程尽量早结束，其调整时间为有限个采样周期。从上面的准则出发，确定一个数字控制器，使其满足最小拍无差系统。最少拍无差系统结构图三、实验内容1、通过改变采频率T=0.01、0.2、0.5，观察在阶跃信号作用下的过渡过程。被控对象模拟电路及系统结构分别如下图所示。图5.2中，，系统被控对象脉冲传递函数为：系统开环脉冲传递函数为：系统闭环脉冲传递函数为：2、当采样周期时，T=1s时，，设计D(z)，使该系统在单位阶跃信号作用下为最小拍无差系统，观察并记录理论与实际系统输出波形。3、当采样周期时，T=1s时，，设计D(z)，使该系统在单位阶跃信号作用下为最小拍无差系统，观察并记录理论与实际系统输出波形。四、实验设备1、装有Matlab 及Autolab 的计算机。2、HHMN1-1 电子模拟机一台。五、实验结果及分析1、在Z平面内讨论，当采样周期T变化时对系统稳定性的影响。由于系统的开环传递函数为：，所以闭环极点为，对于不同的T，极点及系统稳定性对应如下表：T0.010.20.5P0.950.09-0.97稳定性单调收敛单调收敛振荡收敛下面为实验中，分别利用仿真和实际线路，在不同采样周期下得到的图形结论：通过比较上面三个不同的采样周期发现，T=0.01s时，系统跟踪阶跃信号的能力最强，系统响应时间短，且比较平稳；T=0.2s时，系统也比较平稳，但响应时间比较长；当T=0.5s时，系统几乎成为震荡信号，不能跟踪阶跃信号。可见，满足采样定理的采样周期越短，系统的稳定性越好，跟踪阶跃信号的能力越强。不满足采样定理时就无法实现原系统。2、写下数字控制器D（z）的设计过程。对于，又因为输入为阶跃信号，。此时E(z)=1，e（0）=1，e（kT）=0，（k=1,2,3，……），说明系统只需要一拍就可以完全跟上输入信号。3、画出系统响应曲线，分析并与理论值比较。仿真实际从上图可以看出,系统只经过一拍就跟上了输入信号，而且两曲线吻合的很好，虽然有些波动，但波动逐渐减小，稳态误差为零。实验六：状态反馈与状态观测器一、实验目的1、掌握用状态反馈进行极点配置的方法。2、了解带有状态观测器的状态反馈系统。二、实验原理1、已知线性定常系统的状态方程为为了实现状态反馈，需要状态变量的测量值，而在工程中，并不是状态变量都能测量到，而一般只有输出可测，因此可利用系统的输入输出量构成对系统状态变量的估计。解决的方法是用计算构成一个与实际系统具有同动态方程的模拟系统，用模拟系统的状态向量作为系统状态向量的估值。2、状态反馈的设计闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关，在状态空间的分析中可利用状态反馈来配置系统的闭环极点，这种校正手段能提供更多的校正信息，在形成最优控制律、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦控制方面得到广泛应用，在改善与提高系统性能时不增加系统零、极点，因此不改变系统阶数。3、带有观测器的状态反馈系统此图的闭环系统特征式等于（A - bk）与(A - Hc)的特征式的乘积，其中（A - bk）是状态反馈系统的系统阵，(A - Hc)是观测器的系统阵，它表明控制系统的动态特性和观测器的动态特性是独立的。若系统是可控可观的；则可按极点配置的需要选择反馈增益阵k，然后按观测器的动态要求选择H，H的选择并不影响配置好的闭环传递函数的极点。因此系统的极点配置和观