第15讲 反馈控制系统设计10.ppt

人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * * * * * * * 8.6 滞后校正环节的幅相特性 6.相角滞后校正环节的物理实现 - + R3 R4 vo - + R1 R2 + - + - vi C1 C2 1） 有源实现： 8.6 滞后校正环节的幅相特性 2）无源实现： 6.相角滞后校正环节的物理实现 8.7 用Bode图方法设计滞后校正网络 1. Bode图法滞后校正设计原理 Y(s) R(s) G(s) + - K K 期望稳态误差 实际的相 位裕度Pm 期望相位裕度Pmd 绘制KG(s)的Bode图 若PmPmd 则设计结束 设计总是由性能指标出发 8.7 用Bode图方法设计滞后校正网络 ?cmd Pmd Pm 与超前网络不同，配置滞后网络时，发挥作用的主要是幅度增益的衰减，而不是滞后相角。因此，通常将新剪切频率配置在比零点频率大10倍频程处，在保证衰减达到 的同时，也减小了附加的相角损失。 -20db 0.1/T 1/T 10/bT -45 -90 1/bT 20lgb 0 20lgb （3）按照相角裕度、剪切频率的设计要求, 计算预期的剪切频率 。计算预期剪切频率时，应考虑滞后校正网络可能引起的附加滞后相角。 在通常情况下，该滞后相角的预留值可取为5o。 一、 设计步骤： （1）确定开环增益K，以满足对稳态误差的设计 要求。 （2）计算未校正系统的相角裕度，若不满足 设计要求，则继续下面的设计步骤。 （5）根据预期剪切频率 、未校正系统的幅值增益曲线，按下式确定网络参数，保证提供所需的增益衰减(过0dB线)。 （4）配置滞后校正网络的零点，为了确保附加滞后相角不超过5o，滞后校正网络的零点频率 应比预期剪切频率 小10倍频程。 （6）计算滞后校正网络的极点 。 例题8.3 ：控制系统如图所示，若要求： 1、校正后静态速度误差系数等于 2、相角裕度 幅值裕度 3、剪切频率 ， 试设计串联校正装置。 二、用Bode图设计滞后校正网络 解： （1）确定开环增益K，以满足对稳态误差的设计 要求。系统为I型系统，根据误差系数的要求，取: （2）计算未校正系统的相角裕度，若不满足设计要求，则继续下面的设计步骤。因此，绘制原系统的Bode图，可以得到未校正系统的频率域参数： 可见，系统不稳定。需要积分型校正。 （3）按照相角裕度、剪切频率的设计要求,计算预期的剪切频率 。计算预期剪切频率时，应考虑滞后校正网络可能引起的附加滞后相角。 在通常情况下，该滞后相角的预留值可取为5o。 因此，在未校正系统Bode图中，确定与相角 裕度对应的频率点，不妨取为： （4）配置滞后校正网络的零点，为了确保附加滞后相角不超过5o，滞后校正网络的零点频率 应比预期剪切频率 小10倍频程，即： -5o 20lg(b) （5）根据预期剪切频率 、未校正系统的幅值增益曲线，按下式确定网络参数，保证提供所需的增益衰减(过0dB线)。 即： 于是有： Bode图上的滞后校正原理图 0dB 20lg(b) -5o （6）计算滞后校正网络的极点 。 最后有： 可以绘制出 的Bode图。 滞后校正网络Bode图 验算性能指标 例8.4 I型系统的校正网络设计。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 Y(s) R(s) + - Gc(s) H(s) K 解：(1)首先由稳态性能指标确定K值。系统的斜坡响应误差小于5%，所以 (2) 设计要求：相角裕度不小于45?， (3)绘制未校正系统的Bode图，并据此进行控制设计。从图上可以轻易看出，未校正系统的幅值裕度（K的自由度大，取值适中）足够大，相位裕度为 这给我们提供了足够的设计空间。如果引入超前网络，幅值曲线将略有上升，剪切频率稍有增大（右移），带宽增大，响应加快，似乎可以实现。 如果引入滞后网络，幅值曲线将较大下降，剪切频率减小（左移），带宽减