第七章 简单控制系统1.pptVIP

第二节 简单控制系统的设计 (2)比例控制 它是最基本的控制规律。当负荷变化时，克服扰动能力强，控制作用及时，过渡过程时间短，但过程终了时存在余差，且负荷变化越大余差也越大。比例控制适用于控制通道滞后较小、时间常数不太大、扰动幅度较小，负荷变化不大、控制质量要求不高，允许有余差的场合。如贮罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽压力的控制等。 第二节 简单控制系统的设计 (3)比例积分控制 引入积分作用能消除余差，故比例积分控制是使用最多、应用最广的控制规律，但是，加入积分作用后要保持系统原有的稳定性，心须加大比例度（削弱比例作用），以使控制质量有所下降，如最大偏差和振荡周期相应增大，过渡时间加长。对于控制通道滞后小，负荷变化不太大，工艺上不允许有余差的场合，如流量或压力的控制，采用比例积分控制规律可获得较好的控制质量。 第二节 简单控制系统的设计 (4)比例微分控制 引入了微分，会有超前控制作用，能使系统的稳定性增加，最大偏差和余差减小，加快了控制过程，改善了控制质量，故比例微分控制适用于过程容量滞后较大的场合。对于滞后很小和扰动作用频繁的系统，应尽可能避免使用微分作用。 第二节 简单控制系统的设计 (5)比例积分微分控制 微分作用对于克服容量滞后有显著效果，对克服纯滞后是无能为力的。在比例作用的基础上加上微分作用能提高系统的稳定性，加上积分作用能消除余差，又有δ、TI 、TD三个可以调整的参数，因而可以使系统获得较高的控制质量，它适用于容量滞后大、负荷变化大、控制质量要求较高的场合，如反应器、聚合釜的温度控制。 第二节 简单控制系统的设计 选择控制规律的原则可归纳为以下几点： (1)当广义过程控制通道的时间常数大，或多容量引起的容量滞后大时，采用微分作用有良好效果，积分作用可以消除余差，因此，可选用PID或PD控制规律，如温度过程，此时若选用PI控制规律则因积分作用有滞后，控制质量差。 (2)当广义过程控制通道存在纯滞后时，若用微分作用来改善控制质量是无效的。也就是说，微分作用对克服纯滞后是无能为力的。 第二节 简单控制系统的设计 (3)当广义过程控制通道的时间常数较小，系统负荷变化也较小时，为了消除余差，可以采用PI控制规律，如流量过程。 (4)当广义过程控制通道时间常数较小，而负荷变化很大时，这时采用微分作用和积分作用都易引起振荡。如果控制通道时间常数很小时，可采用反微分作用来提高控制质量。 (5)当广义过程控制通道的时间常数或时滞很大，而负荷变化又很大时，简单控制系统无法满足要求，可以设计复杂控制系统来提高控制质量。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 第七章 简单控制系统 上节课重点内容回顾： 1、执行器气开、气关形式 2、控制阀的流量特性 3、控制阀的选择 本次课讲述内容： 1、简单控制系统的基本原则 2、被控变量及操纵变量的选择 3、控制器控制规律的选择 第一节 简单控制系统的结构与组成 简单控制系统的结构比较简单，所需的自动化装置数量少，投资低，操作维护也比较方便，而且在一般情况下，都能满足控制质量的要求。因此，这种控制系统在工业生产过程中得到了广泛的应用。据某大型化肥厂统计，简单控制系统约占控制系统总数的85％左右。 简单控制系统通常是指：由一个测量元件、变送器、一个控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统。 第一节 简单控制系统的结构与组成 系统组成 蒸汽 汽包 给水 省煤器 被控变量：汽包液位 过程（被控对象）：锅炉汽包 操纵变量：进水流量 主要扰动：蒸汽量的变化 锅炉汽包水位控制系统 第一节 简单控制系统的结构与组成 控制装 置 给水阀 锅炉汽包 液位检测、变送器 r(t) 比较 机构 - e(t) u(t) q(t) y(t) f(t) c(t) 扰动 广义对象 被控变量 测量值 控制器 设定值 锅炉汽包水位控制系统的方块图 控制过程分析 (1)平衡状态： 当给水量和蒸汽量均不变的情况下，控制系统处于平衡状态，并将保持这个状态，直到有新的扰动产生。 蒸汽 汽包 给水 省煤器 (2)扰动分析： 锅炉汽包水位控制系统 第一节 简单控制系统的结构与组成 (3)控制过程： 一般先选择控制阀的气开、气关特性 然后确定控制器的正、反作用 分