《精》数控技术第5章_2.pptVIP

第五章 伺服驱动系统 机械工程学院 School of Mechanical Engineering Xi’an Jiaotong University § 5-1 概述 § 5-2 检测装置 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 § 5-4 直流伺服电动机及其速度控制 § 5-5 交流伺服电动机及其速度控制 § 5-6 主轴驱动 机械工程学院 School of Mechanical Engineering Xi’an Jiaotong University §5-3步进电动机及其驱动系统 一、步进电动机 二、步进电动机主要性能指标及选择 三、步进电动机驱动电源 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 定义：是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。主要用于开环位置控制系统。 组成：由步进电动机驱动电源和步进电动机组成，没有反馈环节。 特点：系统较简单，控制较容易，维修也较方便，而且为全数字化控制 但由于开环系统精度不高，且步进电动机的功率和速度不高，因此步进电动机驱动系统仅用于小容量、加工速度低、脉冲当量和精度不太高的场合，如经济型数控机床和电加工机床、计算机的打印机、绘图仪等设备。 一、步进电动机 一、步进电动机 1. 步进电动机的分类 按运动方式分：旋转式、直线运动式、平面运动式和滚 切运动式。 按工作原理分：反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁 感应子式(混合式)。 按结构分：单段式(径向式)、多段式(轴向式)，印刷绕组式 按相数分：三相、四相、五相、六相和八相等。 按使用频率分：高频步进电动机和低频步进电动机。 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 2. 步进电动机的控制原理 各部分的作用： 数控装置：根据控制要求发出指令脉冲，每发出一个脉冲电机旋转一个特定的角度，即步距角 环形分配：根据指令方向，依次产生步进电机的各相的通电步骤，分为硬件环分、软件环分两种。 放大电路：放大环形分配的各相指令，产生步进电机的各相的驱动电流 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 2. 步进电动机的控制原理 位移量的控制 向步进电动机送一个控制脉冲，其转轴就转过一个角度或移动一个直线位移，称为一步；脉冲数增加，角位移(或线位移)随之增加，即脉冲数决定位移量。 进给速度的控制 脉冲频率高，则步进电动机的旋转速度就高，反之则低，即脉冲频率决定进给速度。 运动方向的控制 改变分配脉冲的相序，实现步进电动机的正、反转，从而改变运动方向。 与一般交流和直流电动机所不同的是，步进电动机定子绕组所加的电源形式为脉冲电压，而不是正弦电压或者恒定直流电压。 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 3. 反应式步进电动机 极与极之间的夹角为60°，每个定子磁极上均匀分布了五个齿，齿槽距相等，齿距角为9°。转子铁心上无绕组，只有均匀分布的40个齿，齿槽距相等，齿距角为360°/40＝9°。 绕组 定子铁心 转子铁心 （1）反应式步进电动机的结构 单段式三相反应式步进电动机的结构： 定子铁心上有六个均匀分布的磁极，沿直径相对两个极上的线圈串联，构成一相励磁绕组。 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 （2）反应式步进电动机的工作原理 按电磁吸引的原理工作的。必须抓住两点： 磁力线力图走磁阻最小的路径，从而产生反应力矩 各相定子齿之间彼此错齿1/m齿距，m为相数 几个概念的含义： “拍”——定子相绕组每改变一次 通电状态，称为“一拍”。 “单”——指只有一相绕组通电。 “双”——指有两相绕组同时通电。 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 步进电机工作原理示意 [动画模拟] § 5-3 步进电动机及其驱动系统 “单三拍”供电方式的步进电动机的工作原理： 第一拍：A相励磁绕组通电，B、C相励磁绕组断电。A相定子磁极的电磁力要使相邻转子齿与其对齐(使磁阻最小)，B相和C相定、转子错齿分别为1/3齿距(3°)和2/3齿距(6°)。 第二拍：B相绕组通电，A、C相绕组断电。电磁反应力矩使转子顺时针方向转动3°，与B相的定子齿对齐，此时A、C相的定、转子齿互相错开。 第三拍：C相绕组通电，A、B相绕组断电。电磁反应力距又使转子顺时针方向转动了3°，与C相定子齿对齐，同时A相、B相定、转子齿错开 重复通电顺序，A B C A …… § 5-3 步进电动机及其驱动系统 [动画模拟] 单三拍