《精》总复习(09-10).ppt

结论: 平面力系固定端约束的约束力包括两个垂直分力和一个约束力偶矩。 四、物体系统的平衡问题 物体系统：由几个物体通过一定的约束方式联系在一起的系统。 例9 4、 自锁现象 4. 求平面图形内各点速度的瞬心法 四、动 能 定 理 得 或 质点系动量定理的微分形式 即质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和;或质点系动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和。 二、动量定理 1.质点系动量定理 即在某一时间间隔内,质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和. 在 内, 动量 有 ~ ~ 质点系动量定理的积分形式 由 动量定理积分形式的投影式 动量定理微分形式的投影式 由 由 2.质点系动量守恒定律 若 , 则 = 恒矢量 若 , 则 = 恒量 如果作用于质点系的外力的主矢恒等于零，质点系的动量保持不变。 如果作用于质点系的外力主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零，质点系的动量在该坐标轴上的投影保持不变。 （2）三种速度和加速度 动点相对于定参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的绝对速度va、绝对加速度aa和绝对轨迹。 动点相对于动参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的相对速度vr、相对加速度ar和相对轨迹。 　　某瞬时，在动参考系上与动点相重合的那一点(牵连点)的速度和加速度称为该瞬时动点的牵连速度(用ve表示)和牵连加速度(用ae表示)。 即：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就是点的速度合成定理。 （3）点的速度合成定理 (a) 选取动点、动参考系和定参考系。 (b) 应用速度合成定理时,可利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。也可以采用投影法：即等式左右两边同时对某一轴进行投影，投影的结果相等。 ? 动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单直观。 注意 ? 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。 　　　 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度 。 例 题 3 j A O1 O w B 2、运动分析 绝对运动－绕O点的圆周运动；相对运动－沿 O1B的直线运动；牵连运动－绕O1轴定轴转动。 解: 1、动点：滑块 A 动系：摇杆 3、用点的速度合成定理求解 大小 ？ ？ 方向 √ √ √ j A O1 O w B ve va vr j 　　 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 例 题 4 解：1、动点：AB 杆上 A 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2、绝对运动：直线运动（AB） 大小 ？ ？ 方向 √ √ √ 3、用点的速度合成定理求解 A B e C O q w ve va vr q v A q B C O 求图示机构中 OC 杆端点C 的速度。其中 v 与θ已知，且设OA=a, AC＝b。 vC 解：1、动点：套筒A 动系：OC 杆 牵连运动：定轴转动 相对运动：直线运动 2、绝对运动：直线运动 3、用点的速度合成定理求解 大小 ？ ？ 方向 √ √ √ va ve vr 例 题 5 wOC 即：牵连运动是平移时点的加速度合成定理：牵连运动是平移时，动点在某一瞬时的绝对加速度等于它在该瞬时的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 (4) 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 　　 如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 例 题 6 解：1、动点：滑块 A 动系：BC 杆 2、绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平移 3、速度 大小 ？ ？ 方向 √ √ √ 4、加速度 沿 y 轴投影 大小 ？ 方向 √ √ √ ？ √ 　 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 其中科氏加速度 大小： 垂直于