《精》新版 第7章.pptVIP

第7章 线性离散系统的分析与综合 （1） 等价为 ，表明 平面的虚轴对应于 平面的单位圆周； （2） 等价为 ，表明左半 平面对应于 平面的单位圆内的区域； （3） 等价为 ，表明右半 平面对应于 平面的单位圆外的区域； 在W平面上可以直接应用劳斯判据判断离散系统的稳定性。 例7-15 试求系统稳定时K的临界值。 解： Z \ 33 . 4 632 . 0 736 . 2 0 = K 二阶系统稳定的充分必要条件是各项系数均大于零， 7.5.3 采样周期和保持器对稳定性的影响 Z Z KZ ] s，有零阶保持器 s， 有零阶保持器 系统稳定。 2 . S， 有零阶保持器 系统稳定。 3. s，去掉零阶保持器 3. s，去掉零阶保持器 系统稳定。 s， 有零阶保持器 系统稳定。 4. s，去掉零阶保持器 系统稳定。 4. s，有零阶保持器 1. s，有零阶保持器 2. s，去掉零阶保持器 保持器的滤波效果使系统稳定性最好。 稳定性次之。 稳定性较差，T太大频谱混叠，保持器发挥不出作用。 3. s，去掉零阶保持器 采样周期决定了保持器的低通滤波效果和相位滞后特性，前者有助于改善系统性能，后者却影响稳定性。 稳定性主要受采样周期的影响。T↑，稳定性↓。 T在符合采样定理的基础上还应充分小。 结论： 返 回 z=eTs, s→0, z→1 z-1→1 7.5.4 线性离散系统的稳态误差 1.定义： 2.误差传递函数： 连续 离散 阶跃输入时的稳态误差： 连续 离散 加速度输入时的稳态误差： 斜坡输入时的稳态误差： 连续 离散 0 0 Ⅱ型 0 Ⅰ型 0型 加速度误差 速度误差 位置误差 系统型别 表7-2 单位反馈离散系统的稳态误差 与连续系统相比较，离散系统的速度、加速度稳态误差不仅与K＊p、K＊V、K＊a有关，而且与采样周期T有关。 ＊ ＊ ＊ 例7-17、18 S， 输入连续信号分别为1(t) ，t和t2/2 ，试求离散系统的稳态误差系数和稳态误差。 二阶离散系统直接求根比劳斯判据简单。 闭环极点全部位于平面的单位圆内， 系统稳定。 注意：教材示例大多不带采样保持器，实际必须考虑，计算也复杂得多。 ＊ ＊ 离散后仍为Ⅰ型系统，不能跟踪加速度信号。 ＊ ＊ ＊ ＊ 离散系统单位阶跃响应 例7-19 试分析系统的动态性能。 开环脉冲传递函数 Z Z 7.6 离散系统的动态性能分析 闭环脉冲传递函数 通过综合除法求得 …… 用长除法最合适 稳定 由图可以求得离散系统的近似(采样点)性能指标： 超调量 峰值时间 调节时间 有无零阶保持器的系统性能取决于T。图示并非绝对结论。 回 放 T偏大，Gh(s)的相位滞后影响了系统的稳定性使 σ○＞σ＋。 稳态分量 瞬态分量 7.6.2 闭环极点与动态响应的关系 Z-1 瞬态分量 pk离原点越近，衰减越快。 1.闭环实极点分布与相应的动态响应 2.闭环复极点分布与相应的动态响应 应把闭环极点安置在Z平面的右半单位圆内的正实轴上，且尽量靠近原点。 零点的影响较难定性分析。 eTs= eTα · ejωT ，θ=ωT，当 θ=π（负实轴）时 ，ω= π/T，振荡最剧烈 。 离散系统响应振荡比连续系统剧烈 相对运动原本是离散的还是连续的？ 模拟电路可实现的PID校正。 7.7 数字PID校正 比例（P）控制： 比例微分(PD)控制： 比例积分（PI）控制： §6 时域基本控制规律 * 处理脉冲序列信号 7.1 离散系统的基本概念 7.1.1 采样控制系统 信号的离散化 处理脉冲序列信号 返 回 A/D转换带保持功能 离散并量化后的信号为数字信号 7.1.2 数字控制系统 D/A转换带保持功能 图7-6 计算机控制系统的等效结构图 问题：信号