線性系统的时域分析.doc

  1. 1、本文档共26页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
線性系统的时域分析

【教学目的】 ※熟悉系统时间响应、性能指标的概念及求法 ※了解稳态误差的相关知识 【教学重点】 ※时间响应的基本概念 ※二阶系统的阶跃响应及欠阻尼状态下的性能指标及参数的求取 ※误差及稳态误差的概念 ※位置误差、速度误差和加速度误差的计算 【教学难点】 ※二阶系统的时间响应 ※干扰作用下的系统误差的计算 【教学方法及手段】 采用板书讲授的方式,将二阶系统在不同阻尼下的时间响应进行对比讲解,并将各种阻尼状态下的极点分布进行比较,画在一个复平面上,通过绘制响应曲线来表明各性能指标在图上的位置,帮助学生对概念的理解。 【学时分配】 8课时 【教学内容】 对于一个实际的系统,在建立数学模型之后,就可以采用不同的方法来分析和研究系统的动态性能。本章的时域分析就是其中一种重要的方法。 时域分析法是直接求解系统的微分方程, 即利用拉氏变换和拉氏反变换求解,然后根据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的性能。这种方法结果直观,应用范围广。 本章主要介绍系统的时间响应及其组成,并对一阶、二阶系统的典型时间响应进行分析,最后介绍系统的误差与稳态误差的概念。 3-1 时间响应 时间响应的概念 系统在外加作用激励下,其输出量随时间变化的函数关系,称之为系统的时间响应。通过对时间响应的分析可揭示系统本身的动态特性。 任一系统的时间响应都是由瞬态响应和稳态响应两个部分组成。 瞬态响应:系统受到外加作用激励后,从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态响应:时间趋于无穷大时,系统的输出状态。 瞬态响应反映了系统动态性能。 稳态响应偏离系统希望值的程度可用来衡量系统的精确程度。 3-2 一阶系统的时间响应 1、一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 a图示的RC电路,其微分方程为 其中C(t)为电路输出电压,r(t)为电路输入电压,T=RC为时间常数。 一阶系统电路图、方块图及等效方块图 当初使条件为零时,其传递函数为 T-时间常数 下面分别就不同的典型输入信号,分析该系统的时域响应。 2、一阶系统的单位阶跃响应(Unit-Step Response of First-order System) 因为单位阶跃函数的拉氏变换为,则系统的输出为 对上式取拉氏反变换,得 一阶系统单位阶跃响应的特点 ※ 响应分为两部分 瞬态响应: 表示系统输出量从初态到终态的变化过程(动态/过渡过程) 稳态响应:1 表示t→∞时,系统的输出状态 ※ xo(0) = 0,随时间的推移, xo(t) 指数增大,且无振荡。xo(∞) = 1,无稳态误差; ※ xo(T) = 1 - e-1 = 0.632,即经过时间T,系统响应达到其稳态输出值的63.2%,从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T; ※ 当t=0时,初始斜率为 ※ 时间常数T是重要的特征参数,它反映了系统响应的快慢。T越小,C(t)响应越快(上升速度越快),达到稳态用的时间越短。即系统的惯性越小。反之,T越大,系统的响应速度越慢,惯性越大,达到稳态用的时间越长。 ※ 通常工程中当响应曲线达到并保持在稳态值的95%~98%时,认为系统响应过程基本结束。从而惯性环节的过渡过程时间为3T~4T。 3、一阶系统的脉冲响应 当输入信号为理想单位脉冲函数时,Xi(s)=1,输入量的拉氏变换于系统的传递函数相同,即 一阶系统单位脉冲响应的特点 ※ 瞬态响应:(1/T )e – t /T ;稳态响应:0; ※ xo(0)=1/T,随时间的推移,xo(t)指数衰减; ※ ※ 对于实际系统,通常应用具有较小脉冲宽度(脉冲宽度小于0.1T)和有限幅值的脉冲代替理想脉冲信号。 ※ 同样满足上述规律,即T越大,响应越慢,无论哪种输入信号都如此。 对于一阶系统: 即:系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。 此规律是线性定常系统的重要特征,不适用于线性时变系统及非线性系统。 3-3 二阶系统的时间响应 1、二阶系统的数学模型 凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统,称为二阶系统。 例: 二阶系统的传递函数的标准形式为: 其中,T—为时间常数,也称为无阻尼自由振荡周期。 -自然频率(或无阻尼固有频率) -阻尼比(相对阻尼系数) 二阶系统的标准形式,相应的方块图如图所示 二阶系统的动态特性,可以用和这两个参量的形式加以描述 2、二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的特征方程: 特征根为: 下面分四种情况进行说明: (1)欠阻尼() 令-衰减系数

文档评论(0)

sd47f8cI + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档