《精》讲义 第四章 常规及复杂控制技术.docVIP

第四章 常规及复杂控制技术 前一章讲到的数字程序控制技术主要是针对机床，绘图仪等的数控技术，而现实中绝大部分的工业生产过程并非如此简单，多数生产过程中既包括数字点的控制，也包括模拟点的控制，更为重要的是许多过程要求能够按照给定的要求去工作。如锅炉恒定温度控制系统。这就要求计算机控制系统能够利用一定的控制方法去设计，并且转换成相应的数字算法去实现这些控制要求。因此，控制技术可以算是我们整个计算机控制系统的一个核心。计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍一些计算机控制系统的常规及复杂控制技术。常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术，复杂控制技术介绍纯滞后控制，串级控制，前馈反馈控制技术。对大多数系统，采用常规控制技术即可达到满意的控制效果，但对于复杂的或有特殊控制要求的系统，需要采用复杂控制技术来实现。 4.1 数字控制器的连续化（模拟化）设计技术 4.1.1 连续化设计思想 数字控制器的连续化设计是将图4.1所示的计算机控制系统看作是一个连续系统，即忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，然后采用连续系统设计方法设计出模拟控制器，在满足一定条件下，做出某种近似，从而将模拟控制器离散化成数字控制器。 图4.1微机控制系统的典型结构图 4.1.2 模拟化设计步骤 1. 设计假想的模拟控制器D(s) 将图4.1所示的微机控制系统假想为一个连续系统，如图4.2所示，即将实现数字控制器的微机和零阶保持器合在一起，作为一个模拟环节看待，其等效传递函数为D(s)。我们按照对数频率特性法、根轨迹法等连续系统的校正方法，可以设计校正环节D(s)，即为连续系统的调节器。 图4.2假想的连续系统示意图 2. 正确地选择采样周期T （1）香农采样定理 设连续信号x(t)的频带宽度是有限的，所包含的最高频率为,为了能使连续信号x(t)采样后的离散频谱x*(jω)彼此不重叠，并能复现原信号x(t)的全部信息，则要求采样频率满足下述关系： 或者 这便是著名的香农采样定理，是数字控制器进行模拟化设计的前提条件。而采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间，系统的采样周期只能在上下限之间选择，不能太大也不能太小。当T太大时，超过了，不满足采样定理；当T太小时，一方面增加了计算机的负担，采集数太多，在存储量和处理速度上要求太高，另一方面，两次采样间的变化太小，数字控制器的输出值变化不大。 （2）从调节品质上看，希望采样周期短，以减小系统纯滞后的影响，提高控制精度。通常保证在95%的系统的过渡过程时间内，采样6次～15次即可。 （3）从快速性和抗扰性方面考虑，希望采样周期尽量短，这样给定值的改变可以迅速地通过采样得到反映，而不致产生过大的延时。 （4）从计算机的工作量和回路成本考虑，采样周期T应长些，尤其是多回路控制时，应使每个回路都有足够的计算时间。 （5）从计算精度方面考虑，采样周期T不应过短，当主机字长较小时，若T过短，将使前后两次采样值差别小，调节作用因此会减弱。另外，若执行机构的速度较低，会出现这种情况，即新的控制量已输出，而前一次控制却还没完成，这样采样周期再短也将毫无意义，因此T必须大于执行机构的调节时间。 （6）从给定值的变化频率上看，加到被控对象的给定值变化频率越高，采样频率应越高，这样给定值的改变可以迅速得到反映。 （7）从被控对象的特性上看，若被控对象是慢速的热工或化工对象时，采样周期一般较大；若被控对象是较快速的系统，采样周期较小。 （8）从执行机构的类型上看，执行机构动作惯性大，采样周期也大，否则执行机构来不及反映数字控制器输出值的变化。 （9）从控制算法的类型上看，需要根据控制算法来选择采样周期。比如对PID控制器来说，如果T太小，将使得积分作用不明显。 3. 将D(s)离散化为D(z) 计算机控制系统是离散系统，因此要将连续控制系统的调节器传递函数D(s)转换为离散系统的脉冲传递函数D(z)。 泰勒级数展开： （1）双线性变换法 按Z变换的定义，利用泰勒级数展开，可得： 此式即为双线性变换式或图斯汀(Tustin)近似。由此式可解得 双线性变换的优点在于它把左半S平面转换到单位圆内。也就意味着一个稳定的连续控制系统在变换之后仍将是稳定的。而接下来介绍的方法就有可能在变换之后不稳定。 （2）前向差分法 按Z变换定义，将其直接展开成泰勒级数，有 从而得到s与z之间的变换关系 （3）后向差分法 Z变换定义，将其变形后展成泰勒级数，有 由此得到s与z之间的变换关系 4. 求出与D(z)对应的差分方程 要想用计算机实现数字调节器D(z)，则必须求出相应的差分方程，此时有两条途径，一是由D(s