模糊控制案例001分解.pptVIP

注意：(1) 将定义在模糊论域上的模糊集合转化为精确值，由向量转化为标量； (2) 精确值可以是模糊论域上的元素，也可以不是，甚至可以不是一个整数，经变换后，是基本论域上的元素。 模糊控制的特点 所谓的模糊控制，既不是指被控制的对象是模糊的，也不是模糊控制器是不确定的，模糊控制有着自己的一套精确的理论和算法。所谓的模糊是指在表示知识，概念上的模糊性。虽然模糊控制器的算法是通过模糊语言描述的，但它所完成的是一项完全确定性的工作。 模糊控制案例 ——液位系统 第一组 考虑右图液位系统的模糊控制过程 受控对象：倒锥形容器的液位高度h。 检测装置：测量容器底部压力来间接测量液位。 执行机构：为保持液位高度h为设定值，控制进水电磁阀V1的开启度，因此系统的执行机构就是电磁阀V1。 模糊控制器：从硬件角度看，是计算机控制系统；从软件角度看，应设计合适的模糊控制算法。 为简单起见，假设电磁阀V1的开启度与进 水量间呈线性关系。 注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高 度 h和进水量Q间的关系不是线性关系， 因此是较为复杂的控制对象。此类控制对 象采用模糊控制是可取的方案。 首先确定模糊控制器结构。为得到良好的控制性能，受控对象选取液位误差e和误差变化ec，控制量只有一个——电磁阀V1的开启电压u。因此，模糊控制器采用两输入单输出的结构。 确定语言变量。需要确定的语言变量有3个：误差e、误差变化ec和输出控制电压u。 设液位给定高度hd，实际高度h，则液位误差e=h-hd，取其语言变量为E， 论域X={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}， 论域上模糊子集是Ai(i=1,2,…,7)， 相应语言值为{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）}。 分别表示当前水位h相对设定值hd为： “极低”、“很低”、“偏低”、“正 好”、“偏高”、“很高”、“极高”。 电气与自动化学院 自动化系 * 补充1：选择输入输出变量的语言值 日常生活中，人们习惯将事物分为三个等级。 模糊控制系统中，常选择“大”、“中”、“小”等三个词汇描述模糊控制器的输入和输出变量的状态。 负大 负中 负小 零 正小 正中 正大 NB NM NS O PS PM PB 正、负两个方向的判断基本上对称，再加上零，可得以下七个状态： NM: Negative Medium；PB: Positive Big 电气与自动化学院 自动化系 * 注意： (1) 语言值的选择不是固定的； “负”、“零”、“正” “负大”、“负小”、“零”、“正小”、“正大” “负大”、“负中”、“负小”、“负零”、“正零”、“正小”、“正中”、“正大” (2) 输入语言值的个数可以和输出语言值的相同，也可以不相同； (3) 语言值个数影响控制规则的制定和控制效果，语言值 越多，控制效果越好，控制规则越复杂。 电气与自动化学院 自动化系 * 补充2：论域、量化因子和比例因子 论域 考虑的论域比较多，输入变量的基本论域、模糊论域；输出变量的基本论域、模糊论域。 连续的 离散的 精确的 电气与自动化学院 自动化系 * 注意： 基本论域的选择与控制对象相关，没有统一选择方法m, n, l一般不小于6, 6, 7； 增加模糊论域元素的个数，可提高控制精度，但增加计算量。 量化因子 对基本论域的元素，需要采用一定的变换得到模糊论域中的元素，才能进一步得到其模糊量，从而用于模糊推理。 只需要将基本论域中的元素量化即可，实际上是乘以一个量化因子。 电气与自动化学院 自动化系 * 例：基本论域为[-30,30]，模糊论域X={-3,-2,-1,0,1,2,3} 求Ke 比例因子 去模糊化的结果不能直接作用被控对象，还需要将其转换到被控对象能接受的基本论域中。 输出变量的基本论域为[-yu, yu] 输出变量的模糊论域为{-l, -l+1, …, 0, …, l-1, l} 系统液位误差前后两次采样值变化量是ec=e2-e1=(h2-hd)-(h1-hd)=h2-h1， 取其语言变量为EC， 论域Y={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}， 论域上的模糊子集是Bj（j=1,2,3,…,5） ，相应语言值为{正大（PB），正小（PS），零（Z），负小（NS），负大（N