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自控實验报告实验三线性系统的根轨迹
实验三 线性系统的根轨迹
一、实验目的
熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。
利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。
掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。
掌握系统参数变化对特征根位置的影响。
二、实验报告
1．根据内容要求，写出调试好的MATLAB语言程序，及对应的结果。
2. 记录显示的根轨迹图形，根据实验结果分析根轨迹的绘制规则。
3. 根据实验结果分析闭环系统的性能，观察根轨迹上一些特殊点对应的K值，确定闭环系统稳定的范围。
4．写出实验的心得与体会。
三、实验内容
请绘制下面系统的根轨迹曲线同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围。
一、
1、程序代码：
G=tf([1],[1,8,27,38,26]);
rlocus (G);
[k,r]=rlocfind(G)
G_c=feedback(G,1);
step(G_c)
2、实验结果：
selected_point =
-8.8815 + 9.4658i
k =
1.8560e+04
r =
-10.2089 + 8.3108i
-10.2089 - 8.3108i
6.2089 + 8.2888i
6.2089 - 8.2888i
selected_point =
-9.5640 - 7.6273i
k =
1.3262e+04
r =
-9.5400 + 7.6518i
-9.5400 - 7.6518i
5.5400 + 7.6258i
5.5400 - 7.6258i
selected_point =
-0.8436 + 1.1180i
k =
3.6752
r =
-3.1044 + 2.0194i
-3.1044 - 2.0194i
-0.8956 + 1.1669i
-0.8956 - 1.1669i
selected_point =
-0.0095 + 2.1118i
k =
73.9872
r =
-3.9617 + 2.4724i
-3.9617 - 2.4724i
-0.0383 + 2.1409i
-0.0383 - 2.1409i
3、结果分析：
根轨迹与虚轴有交点，所以在K从零到无穷变化时，系统的稳定性会发生变化。由根轨迹图和运行结果知，当0K73.9872时，系统总是稳定的。
二、
1、程序代码：
G=tf([1,12],[1,23,242,1220,1000]);
rlocus (G);
[k,r]=rlocfind(G)
G_c=feedback(G,1);
step(G_c)
2、实验结果：
selected_point =
-11.9076 + 2.6398i
k =
1.3433e+03
r =
0.4698 +10.6207i
0.4698 -10.6207i
-11.9698 + 2.8634i
-11.9698 - 2.8634i
selected_point =
0.0355 + 9.7826i
k =
1.0505e+03
r =
-11.3838 + 2.9674i
-11.3838 - 2.9674i
-0.1162 + 9.9146i
-0.1162 - 9.9146i
3、结果分析：
根轨迹与虚轴有交点，所以在K从零到无穷变化时，系统的稳定性会发生变化。 由根轨迹图和运行结果知，当0K1050.5时，系统总是稳定的。
三、
程序代码：
G=tf([0.05,1],[0.0008568,0.01914,0.1714,1,0]);
rlocus (G);
[k,r]=rlocfind(G)
G_c=feedback(G,1);
step(G_c)
2、实验结果：
selected_point =
-27.6540 + 0.1863i
k =
521.8293
r =
13.9393 +27.95
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