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电动车跷跷板 摘要 本方案以msp430（MSP430F22X4）单片机、直流电机驱动电路、倾角传感器、反射式红外传感器、LED、蜂鸣器等电路构成。小车采用前后两对反射式红外传感器，能沿着黑线在跷跷板上往返行驶，并始终保持在跷跷板上；同时，利用倾角传感器对小车当前所在位置的倾斜角进行测量。小车控制程序主要对采集信号分析转换，结合PWM调速控制电机转速和转向，从而使小车快速在跷跷板上取得平衡；小车通过LED和蜂鸣器来实现平衡指示以及实时显示，从而完成整个设计过程。 关键词：MSP430F22X4 闭环控制 倾角传感器 PWM调速 Abstract The programme to msp430 (MSP430F22X4) microcontroller, motor drive circuit, angle sensor, reflecting infrared sensors, LED, buzzer, and other circuit. Vehicles used before and after the two pairs of reflecting infrared sensors, along the black line in the can on the seesaw from travelling, and always maintai