第三章数字控制器的模拟化设计分析.ppt

2）z反变换方法 (3) 幂级数展开法（长除法） 例3-10 已知 ，求 对该例，从相关系数中可以归纳得： 4 差分方程z变换解法 例3-11 用z变换法求差分方程 利用z变换求解线性常系数差分方程，将差分方程的求解转换为代数方程的求解 c(k+2)-3c(k+1)+2c(k)=4k 解：(1) 对每一项做z变换 (2) 归纳整理 特解 通解 (3) z反变换 查表得 部分分式展开 假设初始条件为零，上式第2项为零 第四节 离散化方法 一．差分变换法 模拟调节器若用微分方程的形式来表示，其导数可用差分近似。常用的差分方法：后向差分和前向差分。 （1）一阶后向差分：一阶导数采用近似式： （3—1） （2）二阶后向差分：二阶导数采用近似式： （3—2） 特点：变换公式简单，应用方便；D(Z)与D(S)的等效精度差。 应用场合：很少使用，一般只用于微分环节的离散化中，如PID控制器的离散化。 例1： 求惯性环节 的差分方程。 解：由 有 化成微分方程： 以采样周期T离散上述微分方程得： 即 用一阶后向差分近似代替微分得 代入上式得 整理得 例2： 求环节 的差分方程。 解：由 有 即 化成微分方程 代入式（3—1）和（3—2）得 最后得到 二．零阶保持器法（阶跃响应不变法） 基本思想：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。 （3—7） 其中 H（s）称为零阶保持器，T为采样周期。 零阶保持器法的物理解释如教材P89图3—4所示。 阶跃响应不变法特点： D(Z)能保持D(S)的阶跃响应采样值，但不能保证脉冲响应采样值不变。 若D(S)稳定，D(Z)也一定稳定 未改变Z变换所产生的频率混叠现象。 使用场合： 通常只适用于低通网络的离散变换，另外，当采样频率较低时，应注意补偿零阶保持器带来的相移 例3：用零阶保持器法求惯性环节 的差分方程。 解：由式（3—7），有 所以 整理得 三．双线性变换法 又称突斯丁（Tustin）法，它是将s域函数与Z域函数进行转换的一种近似方法。 由Z变换定义，有 （3—8） 将 和 展开成泰勒级数： （3—9） （3—10） 对式(3-9)、(3-10)，若只取其前两项作为近似式代入（3—8）有 （3—12） 当已知连续传函D（s