第2章平面连杆机构辩析.pptVIP

2. 曲柄滑块机构 已知：H，K ，e。求运动学尺寸。 H O e A c2 c1 E B1 B2 * * * * 手动冲床 2.3 平面四杆机构的基本特性 2.3.1铰链四杆运动链成为曲柄摇杆机构的条件 1. 转动副为整转副的充分必要条件 结论：铰链四杆机构中相邻两杆能作整周转动的条件是：组成该转动副的两个构件中必有一个为最短杆，且最短杆与最长杆长度之和小于其它两杆的长度之和。 杆长条件 机架条件 机构类型 满足杆长之和条件 最短杆相邻的杆为机架 曲柄摇杆机构 最短杆本身为机架 双曲柄机构 最短杆相对的杆为机架 双摇杆机构（I） 不满足杆长之和条件 任意杆为机架 双摇杆机构（II） 2. 四杆铰链运动链成为曲柄摇杆机构的条件 A B 1 2 3 4 e C a b D 2 B2 3 C b 4 b b E F G a A 1 成为曲柄滑块机构的条件为： （其中e偏心距离） 1 a e a 例: 1. 曲柄摇杆机构中，原动件AB以 等速转动 （1）输出件CD的两极限位置 当AB与BC两次共线时，输出件CD处于两极限位置。 极位夹角θ： 当摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄 位置线所夹的锐角。 2.3.2 急回特性 曲柄转角 对应的时间 摇杆点C的 平均速度 B2 C2 B1 C1 A 2 1 C 3 4 B D a b c d 摆角 极位夹角 v1 v2 （2）输出件的行程速度变化系数K： 从动件快行程平均速度v2与慢行程平均速度v1之比。 平面四杆机构具有急回特性的条件： （1）原动件作等速整周转动； （2）输出件作往复运动； （3） 3 1 4 A B 2 C a b 2.曲柄滑块机构中，原动件AB以 等速转动 B1 B2 H ,无急回特性 C1 C2 对心曲柄滑块机构 2 A B 1 3 4 e C a b C1 B1 B2 H C2 ,有急回特性。 偏置曲柄滑块机构 A B B2 B1 3. 曲柄摆动导杆机构 有急回特性 2.3.3 压力角与传动角 在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向线所夹的锐角。 压力角： 传动角： 压力角的余角。 vc F F1 F2 α越小，传力越好。 γ越大，传力越好。 1. 压力角与传动角 注意：压力角与传动角是指从动件的受力方向与受力点的 速度方向的夹角。 曲柄为主动件 滑块为主动件 A B 1 3 4 C 2 F vc vB F vC 曲柄为主动件 滑块为主动件 曲柄滑块机构 曲柄摆动导杆机构 vB3 F 曲柄为主动件 B 1 3 2 C ?? F ? v 摆杆为主动件 2. 四杆机构的最小传动角位置 （1 ）铰链四杆机构中，原动件为AB 当δ为锐角时， 当δ为钝角时， 以AB为原动件的曲柄摇杆机构： 当曲柄和机架处于两共线位置时，连杆和输出件的夹角 最小和最大（ ）。 以曲柄为原动件的曲柄摇杆机构，当曲柄和机架处于两共线位置之一时，出现最小传动角。 （2）曲柄为主动件的曲柄滑块机构 F vc B1 C1 曲柄为主动件的曲柄滑块机构，当曲柄处于与机架垂直的位置之一时出现最小传动角。 曲柄摇杆机构中取摇杆为主动件时，当曲柄与连杆共线时，连杆对从动件曲柄的作用力通过转动中心A，传动角为零，力矩为零，称为死点位置。 3.3.4 死点位置 当工件被夹紧后，BCD成一直线，机构处于死点位置，即使工件的反力很大，夹具也不会自动松脱，该例为利用死点位置的自锁特性来实现工作要求的。 死点的利用： 飞机起落架机构 电气设备开关的分合闸机构 请思考：下面机构的死点位置在哪里？ 例 在图示铰链四杆机构中，已知铰链四杆机构各构件的长度分别为LAB=20mm，LBC=60mm，LCD=85mm，LAD=50mm，要求：（1）试确定该机构是否有曲柄？（2）若以AB为原动件，试画出该机构在图示位置时的压力角和该机构的最小传动角。（3）在什么情况下此机构有死点位置？在图上标出死点发生的位置。 解: (1) 又AD为机架 所以该机构存在曲柄，构件AB就是曲柄。 A C B D α γmin （2）如图所示 B” C” B’ C’ A C B D （3）如图所示，当以摇杆CD为主动件、且曲柄AB与连杆BC共线时的位置为死点位置 C2 B2 B1 C1 2.4.1 按给定连杆位置设计四杆机构 2.4 平面四杆机构的运动设计 已知:连杆的长度和占据的两位置B1C1,B2C2,设计四杆机构。 此问题的本质是：已知活动铰链，求固定铰链 （求活动铰链轨迹圆的圆心）。 B