計算机控制仿真.docVIP

广东工业大学华立学院2014-2015学年第2学期 计算机控制技术 课程 课题：PID控制算法的MATLAB仿真研究 题目：抗积分饱和的PID控制算法及其仿真 学生姓名：陈焜权、张宇浩、黎敏华、 陈家灏、 袁浩然、梁耀康 班级：12电气2班 任课老师：王赟 PID算法的抗积分饱和 积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分饱和。在偏差始终存在的情况下，造成积分过量。当偏差方向改变后，需经过一段时间后，输出u(n)才脱离饱和区。这样就造成调节滞后，使系统出现明显的超调，恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。 克服积分饱和的方法： 1、积分限幅法 积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项的计算，这时积分项的输出取上一时刻的积分值。其算法流程如图1所示。 2、积分分离法 积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于一预定的门限值ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，也避免了过积分现象。其算法流程如图2。 图1积分限幅法程序流程 图2积分分离法程序流程 3、变速积分法 变速积分法的基本思想是在偏差较