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第五章 数字控制器的离散化设计技术 基于连续控制技术基础上设计数字控制系统，可以充分利用连续设计技术的经验和理论成果，但它不是从根本上利用数字理论和技术特点设计的系统，一般要求采样周期很小，而且适应的控制系统也比较简单。理想的数字控制系统应直接根据计算机控制理论设计。 5.1 数字控制器的离散化步骤 带保持器的系统脉冲传送函数为： 保持器： 闭环脉冲传递函数为： 由对控制系统的要求构造，然后可由上式求得，数字控制起的离散化设计一般化步骤为： 根据控制系统性能要求选择约束条件，确定系统闭环脉冲传递函数。 按确定广义被控脉冲传递函数。 按求出控制器脉冲传递函数。 根据秋初控制算法的计算公式： 设， 所以，逆变换可得： 5.2 最少拍控制器的设计 最少拍控制器 最少拍控制就是使系统输出尽快跟踪给定值的控制算法。对于一个特定的输入，控制器在最少的采样周期数内，达到无静差的稳定状态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 即在N个采样周期后达到稳定。 的确定。 偏差环节的脉冲传递函数有： 设典型输入函数，有：，是不包含项的的多项式。=1，2时分别对应为单位阶跃，单位速度的输入函数。 系统稳定时的偏差为：（Z变换终值定理） 要使为零，因无项，则必有： ，才能在时，为零。 中的首项应当为1，有：；待定。 中的最高幂次为N=p+q，由于q是由输入确定的，使p=0时，N