計算机控制系统算法.docVIP

第六章 计算机控制系统算法 1 掌握的内容 1)掌握一阶向前、向后差分及双线性变换离散化的具体作法；要求要熟悉具体的替换方法： * 一阶向后差分法 主要特性 Gc(s)稳定（即极点在s的左半平面），则变换后Gc(z)一定也稳定（因为Gc(z)的极点均在小园内）。 * 向前差分法 主要特性 若连续传递函数Gc (s)是稳定的，离散化后，Gc (z)不一定稳定。 如要保证稳定，要求采样周期较小，这种方法应用较少。 * 双线性变换法（突斯汀变换法） 主要特性 (1) 若Gc(s)是稳定的，那么离散后Gc(z)也一定是稳定的 (2)双线性变换后环节的稳态增益不变。Gc(s)| s=0= Gc(z)| z=1 使用方便，有一定的精度以及好的特性，应用较为普遍。 主要用于低通环节的离散化。 2）PID两种基本算法的计算公式： 位置算法： 增量算法 ? u (k) = u (k) - u (k-1) = KP[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)+KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] = KP[A e(k)-B e(k-1)+D e(k-2)] 要求知道这两种算法的特