智能汽车发展及应用报告.docx

智能汽车的发展及应用摘要：智能汽车是一种高新技术密集型的新型汽车，通过感知驾驶环境（人-车-路）并提供信息和车辆控制，帮助或替代驾驶员进行最安全、最高效、最舒适的车辆操控，是现代汽车发展的方向。本文分析了智能汽车系统的组成，对国内外自动驾驶汽车技术的发展现状进行了综述，最后从交通安全、节能减排、城市交通规划这几个角度分析了智能汽车技术的作用。关键字：智能汽车系统组成发展现状1 引言近年来，随着经济的高速发展和城镇化的快速推进，汽车保有量和道路里程逐步增加，给人们的生活带来极大的方便。但与之伴随问题也日益凸显，如交通拥堵、交通事故、环境污染、土地资源紧缺等。一直以来，智能汽车技术被视为最有效的解决方案，其发展备受瞩目。美国电气和电子工程师协会（IEEE）预测，至2040年，自动驾驶车辆将达到汽车保有量的75%[1]。所谓智能汽车，简单地说就是在网络环境下，用信息技术和智能控制技术控制的汽车，使汽车具有自动识别行驶道路、自动驾驶、自动调速等先进功能。智能汽车的研究、设计和开发，将从根本上改变现行汽车的信息采集处理、信息交换、行车导航与定位、车辆控制、汽车安全保证等技术方案和体系结构，使汽车研究发生重大变革，智能汽车是装有四个轮子的计算机[2]。2 智能汽车系统智能汽车亦称智能车辆 (Intelligent Vehicle)，又叫轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。图 1.1 是智能车辆的结构及控制框图[3]，它包括6个主要功能模块：感知模块，识别模块，状态分析模块，知识库模块，自适应模块和控制模块。感知模块不仅要感知来自驾驶员的命令(例如转方向盘、踩油门等信号)，而且感知驾驶员的操纵行为过程(这时把驾驶员看作控制环的一个单元)，例如反应时间、控制精确性以及生理数据等。感知模块也要直接或间接(通过通信媒介)感知车辆的行驶环境，诸如气候、路面条件、别的车辆交通行为以及其它类似信息。感知模块也测试自己的性能和内部条件。识别模块把传感器的数据与储存在知识库内的模型结合起来，从而给出有关驾驶员、行驶环境以及车辆的详尽描述。此图 1 是智能车辆的结构及控制框图信息然后进入状态分析模块，在那里把车辆的描述和驾驶环境的描述结合起来，从而给出当前车辆操纵条件的分析。此分析考虑气候、道路条件、交通情况、驾驶型式(城市、高速公路等)、车辆条件、燃料总量，以及从知识库提取的其它必需信息。此分析结果再与驾驶员的识别信息和来自知识库的数据相结合，就可确定此特定驾驶员在现行操纵条件下的驾驶能力和可能的选择。上述状态分析结果是一组功能目标—即在现有驾驶员、环境和车辆条件下车辆应如何运行的数量描述。自适应模块利用知识库的车辆模型和设计数据，确定满足性能目标的控制系统结构，同时调整车辆的子系统参数至适当值，建立一套控制目标。综合控制模块协调车辆各单个系统的控制以实现控制目标。智能车辆控制系统的直接目标是使驾驶更安全、效率更高、驾驶员和乘员更舒适，并为驾驶员提供优良的人车交互界面。通过操纵的部分或全部自动化，避免操纵错误、提高车辆的机动性，达到安全、高效和舒适的目的。智能车辆是目前各国重点发展的智能交通系统（Intelligent Transport Systems，简称 ITS）中一个重要组成部分和难点，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。美国高速公路安全管理局将智能汽车定义为以下五个层次[4]：无自动驾驶（Level 0）：完全由驾驶员时刻操控汽车的行驶，包括制动、转向、油门以及动力传动。图2 level0具有特定功能的自动驾驶(Level 1)：该层次汽车具有一个或多个特殊自动控制功能，例如电子稳定性控制(ESC)、自动紧急制动(AEB)等，车辆通过控制制动帮助驾驶员重新掌控车辆或是更快速的停车。具有复合功能的自动驾驶(Level 2)：该层次汽车具有将至少两个原始控制功能融合在一起实现的系统（如自适应巡航控制与车道保持融合一体），完全不需要驾驶员对这些功能进行控制，但驾驶员需要一直对系统进行监视并准备在紧急情况时接管系统。图3 level1/2具有限制条件的无人驾驶(Level 3)：该层次汽车能够在某个特定的驾驶交通环境下让驾驶员完全不用控制汽车，而且可以自动检测环境的变化以判断是否返回驾驶员驾驶模式，驾驶员无需一直对系统进行监视，可称之为“半自动驾驶”。目前，谷歌无人驾驶汽车基本处于这个层次。全工况无人驾驶(Level 4)：该层次系统完全自动控制车辆，全程检测交通环境，能够实现所有的驾驶目标，乘员只需提供目的地或者输入导航信息，在任何时候都不需要乘员对车辆进行操控，可称之为“全自动驾驶。图4