設计性实验-控制系统基本特性测试实验研究报告.docVIP

控制系统基本特性测试实验研究报告 实验人： 指导教师： 实验时间： 实验地点： 1自动控制原理实验概况： 自动控制原理实验是自动控制原理课的一部分，它的任务是：通过实验进一步了解和掌握自动控制原理的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法。学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术。提高应用计算机的能力及水平。 2 实验设备 自动控制原理实验所使用的设备由计算机、A/D、D/A卡、自控原理实验箱、打印机(打印机为可选设备)组成，如图1，其中计算机根据不同的实验分别起信号产生、测量、显示、系统控制及数据处理的作用；模拟电路起模拟被控对象的作用。 图1 实验设备 实验箱中备有7个运算放大器。集成运算放大器与电阻、电容相配合，可以构成多种特性的被控对象。A/D、D/A卡起模拟信号与数字信号的转换作用,可根据实验的要求产生不同的信号（如阶跃信号、三角信号、正弦信号）。使用时用RS232串口电缆将A/D、D/A卡与计算机相连即可。如果实验系统配备打印机则可以在实验的同时将实验结果打印输出。此套实验设备既可以构成一个自动控制元件，也可以构成一个自动控制系统，并对其特性进行测量。所有的自动控制原理课实验都可以在这套实验装置上完成。实验设备： ACS教学实验系统一台。 计算机一台。 万用表一块。 图2是自控原理实验箱实物。 图2 自控原理实验箱 3 实验目的和实验要求： 学习和了解 MATLAB 仿真工具，掌握一些自控系统基本的仿真和分析方法。 建立系统结构图并提取状态空间模型。 建立传递函数和零、极点模型。 绘制Bode图、根轨迹和阶跃响应曲线。 实验报告要求： 简单叙述原理，绘制各个的Bode、根轨迹、阶跃响应曲线图，推导传递函数和状态方程。写出建议和体会。 4 实验原理： 5 实验步骤 1）构造系统模拟结构图 2）利用控制原理实验箱设计一个Ⅰ型三阶系统， 确定实验像用到的电阻电容参数： 对Ⅰ型三阶系统(图5－1)用仿真的方法进行频率特性和根轨迹分析。 3）建立系统结构图 打MTATLAB程序，打开并建立一个新“file.mdl”文件（必须英文），双击“Library Browser”命令，在“Simulink”下分别提取元件: Continuous-Integrator、Transfer Fcn Math-Sum SignalsSystem-In1、Out1 Sinks－Scope Sources-step 建立系统仿真结构图。 4 ）设定系统仿真参数 在”file.mal”界面下，设定系统仿真参数。双击“Simulation-Parameters”图标，激活参数对话框，见图3。 选择“solver”对话框: 1.算法方式设定：在“type”内，选择“Fixded－step”固定步长，选择ode4(Runge-Kutta)”四阶龙库——库塔法。 2. 步长设定“Fixded step size”内，选择“1/1000”，并选择“Single Tasking”单信号任务。 3.停止时间：“stop time” 保存Simlink仿真文件为：“file.mdl”（必须英文、注意存放路径） 建立系统函数文件：“file.m”，编写仿真程序（见程序附件） 5）运行程序，分别提取状态空间模型、建立传递函数和零、极点模型 在“MATLAB Command Windows”可见运行结果。 a = x1 x2 x3 x1 -1.5 0 4 x2 -2.5 0 0 x3 0 1 -3 b = u1 x1 0 x2 1 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 2.5 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model