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設计性实验-控制系统基本特性测试实验研究报告
控制系统基本特性测试实验研究报告
实验人:
指导教师:
实验时间:
实验地点:
1自动控制原理实验概况:
自动控制原理实验是自动控制原理课的一部分,它的任务是:通过实验进一步了解和掌握自动控制原理的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法。学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术。提高应用计算机的能力及水平。
2 实验设备
自动控制原理实验所使用的设备由计算机、A/D、D/A卡、自控原理实验箱、打印机(打印机为可选设备)组成,如图1,其中计算机根据不同的实验分别起信号产生、测量、显示、系统控制及数据处理的作用;模拟电路起模拟被控对象的作用。
图1 实验设备
实验箱中备有7个运算放大器。集成运算放大器与电阻、电容相配合,可以构成多种特性的被控对象。A/D、D/A卡起模拟信号与数字信号的转换作用,可根据实验的要求产生不同的信号(如阶跃信号、三角信号、正弦信号)。使用时用RS232串口电缆将A/D、D/A卡与计算机相连即可。如果实验系统配备打印机则可以在实验的同时将实验结果打印输出。此套实验设备既可以构成一个自动控制元件,也可以构成一个自动控制系统,并对其特性进行测量。所有的自动控制原理课实验都可以在这套实验装置上完成。实验设备:
ACS教学实验系统一台。
计算机一台。
万用表一块。
图2是自控原理实验箱实物。
图2 自控原理实验箱
3 实验目的和实验要求:
学习和了解 MATLAB 仿真工具,掌握一些自控系统基本的仿真和分析方法。
建立系统结构图并提取状态空间模型。
建立传递函数和零、极点模型。
绘制Bode图、根轨迹和阶跃响应曲线。
实验报告要求:
简单叙述原理,绘制各个的Bode、根轨迹、阶跃响应曲线图,推导传递函数和状态方程。写出建议和体会。
4 实验原理:
5 实验步骤
1)构造系统模拟结构图
2)利用控制原理实验箱设计一个Ⅰ型三阶系统,
确定实验像用到的电阻电容参数:
对Ⅰ型三阶系统(图5-1)用仿真的方法进行频率特性和根轨迹分析。
3)建立系统结构图
打MTATLAB程序,打开并建立一个新“file.mdl”文件(必须英文),双击“Library Browser”命令,在“Simulink”下分别提取元件:
Continuous-Integrator、Transfer Fcn
Math-Sum
SignalsSystem-In1、Out1
Sinks-Scope
Sources-step
建立系统仿真结构图。
4 )设定系统仿真参数
在”file.mal”界面下,设定系统仿真参数。双击“Simulation-Parameters”图标,激活参数对话框,见图3。
选择“solver”对话框:
1.算法方式设定:在“type”内,选择“Fixded-step”固定步长,选择ode4(Runge-Kutta)”四阶龙库——库塔法。
2. 步长设定“Fixded step size”内,选择“1/1000”,并选择“Single Tasking”单信号任务。
3.停止时间:“stop time”
保存Simlink仿真文件为:“file.mdl”(必须英文、注意存放路径)
建立系统函数文件:“file.m”,编写仿真程序(见程序附件)
5)运行程序,分别提取状态空间模型、建立传递函数和零、极点模型
在“MATLAB Command Windows”可见运行结果。
a =
x1 x2 x3
x1 -1.5 0 4
x2 -2.5 0 0
x3 0 1 -3
b =
u1
x1 0
x2 1
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 2.5 0 0
d =
u1
y1 0
Continuous-time model
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