毕业设计 二级倒立摆建模.docVIP

四川理工学院毕业设计（论文） 二级倒立摆系统建模与仿真 学 生： 学 号： 专 业：自动化 班 级：自动化 指导教师： 四川理工学院自动化与电子信息学院 二O一一年六月 摘要关键词： ABSTRACT Double Inverted Pendulum System Modeling and Simulation Conventional PID control theory to control the inverted pendulum, but in practice the parameters of PID controller tuning is a difficult. In this paper, double inverted pendulum system, the instability of single-input three-output system, through the three-loop PID control program to complete the inverted pendulum control.Pole placement using state feedback a