過程控制框架及设计.docVIP

过程控制仿真软件的设计及结构MATLAB是国际控制领域内最流行的仿真软件，是MATLAB提供的一个用来对动态系统进行建模和分析的仿软件包，它包含多个子模型库，每个子模型库中又包含多个功能模块时可选择仿各种数值算法、仿真步长等重要参数， 并可用模拟示波器将仿真动态结果予以显示。利用上述软件开发的过程控制实验仿真系统应包括多项过程控制实验内容，每项实验内容都是一个子系统，内含一个仿真模型和必要的帮助信息。模型要能清楚体现该过程控制系统的控制方案即让学生进行参数整定的工作，以熟练掌握所学的理论知识和方法丰富操作经验主体操作界面友好，双击各个子系统（实验内容）按钮即可进入到相应的实验项目。‘实验1单回路控制系统’），点击下方的“Ok”即可。此方法将三个子系统模块中央分别显示三个实验的名称。要选择实验项目，只需用鼠标双击各个模块即可打开此子系统，在一个新窗口中进行相应的仿真实验 2.2 simulink仿真模型的实现 如前所述，系统主界面的每项实验内容实际都是一个子系统，子系统内含一个simulink仿真模型，作为仿真实验的主体。运行MALTAB软件后，键入simulink命令打开相应的系统模型库，从各子模块库中选取输入模块、PID调节器模块、表示被控对象的传递函数模块、示波器模块等参照过程控制系统的控制方案建立相应的模型结构图 3.仿真举例 3.1 串级 以隧道窑系统对象进行仿真研究。考虑将燃烧室温度作为副变量，烧成温度为主变量，燃烧室温度为副变量的串级控制系统中主、副对象的传递函数和分别为： 主、副控制器的传递函数和为： 建立系统的Simulink模型如图1所示： 图1 不断地实验，当Kc2=10时，副回路阶跃响应如图2： 图2 从图2中可以大致地看出，此衰减比约为4:1，因此此时可进入步骤2，即主回路闭环，取Kc2=10整定主控制器，此时的Simulink框图如图3： 图3 不断地实验，调节主调节器，当Kc1=12，主回路的阶跃响应如图4所示： 图4 由图4可知此时的Ts1=16，按步骤3，将主回路闭环的条件下，重新整定副控制器参数，根据衰减曲线法，取Kc1=10，Ki=8，此时系统主回路阶跃响应曲线如图5所示： 图5 由图5可知系统的阶跃响应效果不理想，超调太大，需要进行精调。按照步骤4反复实验当Kc1=8.4，Ki =12.8，Kc2=10时，系统阶跃响应如图6所示： 图6 由图6可知系统的阶跃响应效果比较理想，此时整定的主副回路的参数比较合理。当然，还可以调整不同的参数组合，以取得满意的输出响应曲线。这是一个反复的实验过程，利用Simulink这一便捷的工具具有很大的优势。 3.2 比值 这里以单闭环比例控制系统仿真综合实例。假设系统从动量传递函数为，设计该从动对象的单闭环比值控制系统。 ①分析从动量无调节器的开环系统稳定性。 由控制理论知，开环稳定性分析是系统校正的前提。系统稳定性的分析可利用Bode图进行，编制MATLAB Bode图绘制程序（M-dile）如下： clear all close all T=15;K0=3;tao=5; num=[K0];den=[T,1]; G=tf(num,den,inputdelay,tao); margin(G) 执行该程序得系统的Bode图如图7所示，可见系统是稳定的。稳定裕量为5.05dB，对应增益为1.8。 图7 ②选择从动量控制器形式及整定其参数。 根据工程整定的论述，选择PI形式的控制器，即。 本处采用稳定边界法整定系统。先让=0，调整使系统等幅振荡（由稳定性分析图知在=1.8附近时系统震荡），即使系统处于临界稳定状态。 此时的震荡周期为，比例系数为，则，。 系统Simulink框图如图8所示 图8 其中的PID控制器结构如图9所示 图9 整定后从动闭环系统的单位阶跃响应如图10所示： 图10 可见系统有约25%~30%的超调量，在比值控制中应进一步调整使之处于振荡与不振荡的边界。 调节时，系统响应图如图11所示，基本达到了振荡临界要求。 图11 ③系统过程仿真。 单闭环比值控制过程相当于从动量变化的随动控制过程。假定主动量由一常值10加幅度为0.3的随机扰动构成，从动量受均值为0、方差为1的随机干扰。主动量和从动量的比值根据工艺要求及测量仪表假定为3. 系统的控制过程Simulink仿真框图如图12所示。其中控制常量及随机扰动采用封装形式。 图12 主动控制量的封装结构如图13所示： 图13 运行结果如图14所示（图中曲线从上往下分别为从动量跟踪结果、主动