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机器人的设计与技术初步 想一想：1、什么是机器人？ 2、机器人应具备哪些最基本的特征？ 3、你能举出身边的几种机器人吗？ 第一节 机器人介绍 一、机器人的三个基本特征。 1．有一定外型的身体 机器人的身体应该是一种物理形态，它的外形取决于人们想让它做什么样的工作，其功能设定决定了机器人的大小、形状、材质和特征等等。 为了便于将机器人身体的设计思想尽快体现出来，我们选择采用乐高积木块(宝高的也行)来搭建机器人的身体，乐高积木块的形状如图1-1所示； 图1-1 乐高积木块 2．有自身的大脑 大脑就是控制机器人的程序或指令组。当机器人接收到传感器的信息后，能够遵循人们编写的程序指令，自动执行并完成一系列的动作。 我们使用图形化编程软件ROBOLAB软件来编写机器人的程序，上面的图1-2就是机器人在桌面行走到桌边自动后退的程序。该程序编写好后可以下载到RCX（Robotics Control X机器人控制指令系统）微型电脑中，如图1-3所示，它就可以像大脑一样控制和指挥机器人动作。 3．能完成一定的动作 动作就是机器人的各种运动状况，任何机器人在程序的指令下要执行某项工作，必定是靠动作来完成的，有时即使机器人根本不动，这也是它的一种动作表现。 机器人通常具有三个基本特征。是不是机器人，只需分析一下它是否具备以下三个特征： 1．有身体： 是一种物理状态，具有一定的形态。2．有大脑： 控制机器人的程序 。3．有动作： 任何机器人都有一定的动作表现。 下面的设备是机器人吗？（是则打“ √ ”） 取款机、复印机、寻呼机、自动售票机、售货机、烟雾检测器、红绿灯、电动门、录像机、微波炉，自动洒水系统、洗衣机、电话、风向标、玩具机器人或手表 参考答案：后3种肯定不是，电话要分是否有自动接听等功能，机器人应是“能自动工作的机器”。 课后问题： 1．制作机器人需要解决的问题有哪些？ 1）制作出有感觉和动作的机器人身体（需要机械、电子知识）； 2）编写出控制机器人动作的电脑程序（需要电脑和各类综合知识）。 3） 2．设计制作机器人需要哪些能力和习惯配合？ 参考资料 / 江苏省机器人网 2. ROBOLAB 2.5编程者指南 第二节 RCX和ROBOLAB（以乐高机器人为例） 想一想：1、制作机器人需要有哪些过程? 2、制作机器人需要准备哪些硬件和软件知识? 机器人制作的四个步骤 设计和身体制作（搭建） 在电脑上编制程序 下载程序到微型电脑上（RCX） 程序执行和调试 二、RCX的结构 RCX（Robotics Control X 机器人控制指令系统） RCX是一块可编程积木，是所搭建模型的核心，用它来控制机器人的行动。 RCX可以下载程序，用程序控制一系列输入（传感器）和输出（马达和灯等），来响应周围环境,完成一定的任务。 2．RCX结构 3路输入端口（1，2，3），是RCX与传感器（如触动、光电、温度及角度传感器等）的连接点； 3路输出端口（A，B，C），是RCX与输出器件（如马达和灯等）的连接点； 4个控制按钮：红色——电源开/关，黑色——端口查看，灰色——程序选择，绿色——程序的开始/停止； 1个LCD显示屏； 1个AC（交流）适配器连接器（变压器）插口； 1个红外传输（发送/接收）器。 3．RCX电源：直流9V——使用6节5号电池、电池盒或1个稳压直流电源。 4．RCX 的编程语言： 图形化编程语言——ROBOLAB语言。另外还有NQC 等，还可以通过控件使用VB、VC、Delphi 等语言。 三、ROBOLAB 1．ROBOLAB软件界面 进入编程窗口：ROBOLAB——PROGRAMMER（编程者级别）——Inventor 4（发明家级别） 打开图表区：Window（窗口）——Show diagram（显示图标区） 功能面板 打开功能面板：Window（窗口）——Show controls palette（显示功能面板） 在图表区右击,也可以出现功能面板,单击面板外——消失。 凡矩形图块右上角右黑点的，可以继续展开。 编程时，只要选择适当的图标，将图标拉到图表窗口中，并用线按逻辑顺序连在一起，就完成了编程，通过下载，我们就可以控制我们的乐高机器人。 在图标上右击可根据提示替换或解释图标，在连线上右击可插入图标（程序）。 工具面板 打开工具面板：Window（窗口）——Show tools palette（显示工具面板） 工具的具体功能如下： Operate Value 操纵工具 常用于操纵面板窗口中的仪器