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Simulink仿真集成环境简介 Simulink是可视化动态系统仿真环境。1990年正式由Mathworks公司引入到MATLAB中，它是Slmutation和Link的结合。目前介绍Simulink的资料有很多，这里主要介绍它的基本使用方法和它在控制系统仿真分析和设计操作的有关内容。 一、Simulink基本操作 ①点击工具栏的Simulink图标弹出如图0－2的图形库浏览器画面。 ②在命令窗口键入“simulink”命令，可自动弹出图形库浏览器。 上述两种方法需从该画面“File”下拉式菜单中选择“New | Model”，或点击图标,得到图0－3的图形仿真操作画面。 图0－3 Simulink仿真操作环境画面 ③从“File”下拉式菜单中选择“New | Model”，弹出如图0—3所示的未命名的图形仿真画面。本方法需从工具栏中点击图形库浏览器图标，调出图0—2的图形库浏览器画面。图0－3用于仿真操作，图0—2的图形库用于提取仿真所需功能模块。 图0—4是已建立的一个一阶惯性加时滞对象的单回路控制系统仿真框图。下面将对建立这样的仿真系统用到的一些具体操作作个介绍。 图0—4 仿真系统框图 2．提取所需仿真模块 在提取所需仿真模块前，应绘制仿真系统框图，并确定仿真所用的参数。 图0—2中的仿真用图形库，提供了所需的基本功能模块，能满足系统仿真的需要。该图形库有多种图形子库，用于配合有关的工具箱。下面将对本书中的实验可能用到的Simulink图形库中的功能模块作一个简单介绍。 （1）信号源模块组(Sources) 信号源模块组包括各种各样的常用输入信号，如图0－5所示。 图0－5 信号源模块组 ·输入端口模块(In)——用来反映整个系统的输入端子，这样的设置在模型线性化与命令行仿真时是必需的。 ·普通信号源发生器(Signal Generator)——能够生成若干种常用信号，如方波信号、正弦波信号、锯齿波信号等，允许用户自由地调整其幅值、相位及其它信号。 ·读文件模块(From File)和读工作空间模块(From Workspace)——两个模块允许从文件或MATLAB工作空间中读取信号作为输入信号。 ·时间信号模块(Clock)——生成当前仿真时钟，在与时间有关的指标求取中是很有意义的，例如获取系统的ITAE准则等。 ·常数输入模块(Constant)——此模块以常数作为输入，可以在很多模型中使用该模块。 ·其他类型的输入信号，如阶跃输入(Step)、斜坡输入(Ramp)、脉冲信号(Pulse Genetator)、正弦信号(Sine Wave)等。 （2）连续模块组(Continuous) 连续模块组包括常用的连续模块，如图0－6所示。 图0－6连续模块组 ·积分器(Integrator)——连续动态系统最常用的元件，这模块将输入端信号经过数值积分，在输出端直接反映出来。在将常微分方程转换为图形表示时也必须使用此模块。 ·数值微分器(Derivative)——该模块的作用是将其输入端的信号经过一阶数值微分，在输出端输出。在实际应用中应该尽量避免使用该模块。 ·传递函数(Transfer Fcn)——传递函数是常用的描述线性微分方程的一种方法，通过引入Laplace变换可以将原来的线性微分方程在零初始条件下变换成“代数”的形式，从而以多项式的比值形式描述系统，传递函数的一般形式为 ·零极点(Pole-Zero)——将传递函数模型的分子和分母分别进行因式分解，则可以将其变换成 其中K称为系统的增益，-zi，(i＝1，…，m)称为系统的零点，而-pi，(i＝1，…，n)称为系统的极点。 ·时间延迟(Transport Delay或Variable Transport Delay)——用于将输入信号延迟指定的时间后传输给输出信号。两个模块的区别在于：前者在模块内部参数中设置延迟时间，而后者将采用输入信号来定义延迟时间。 （3）数学函数模块组(Math Operations) 数学函数模块组包含有各种各样的数学函数运算模块，如图0—7所示。 图0－7 数学函数模块组 ·增益函数(Gain)——输出信号等于输入信号乘以增益模块中指定的数值。更一般地，还有对矩阵进行乘法的矩阵增益模块(Matrix Gain)。 ·求和模块(Sum)——将输入的多路信号进行求和或求差，计算出输出信号。在组建反馈控制系统框图时必须采用该模块。 ·一般数学函数，如绝对值函数(Abs)、符号函数(Sign)、三角函数(Trigonometric Function)、取整模块(Rounding Function)等。 （4）输出池模块组（Sinks） 输出池模块组包含那些能显