CAN终结版[精].pptVIP

控制器局域网——CAN 孟卓、杨纯兴、张凯旋、朱团 CAN总线原理介绍 CAN总线用途 CAN应用实例 CAN总线特点 多主工作方式； 非破坏性的总线仲裁技术； 可实现点对点、一点对多点以及广播等传输方式； 远程数据请求，特有的“远程帧”可用于数据请求； 总线配置灵活； CAN总线特点 高效的短帧结构，每个数据帧的数据域最长为8字节； 高可靠性，短帧传输，降低了受干扰几率，每帧有位填充、CRC校验等措施，降低了出错率； 发送期间丢失仲裁或由于出错而遭破坏的帧可自动重发送； 节点在通信错误严重的情况下自动关闭，脱离总线。 CAN的分层结构 CAN的分层结构 物理层定义了信号是如何传输的，涉及位定时、位编码和同步的描述，但CAN技术规范里面没有定义物理层的驱动器/接收器特性，因而允许根据具体应用，对传输介质和信号电平的实现进行优化。 同一网络内所有节点的物理层必须相同。 报文传送、帧类型和帧格式 报文（Message）：总线上的信息以固定格式的报文进行传输，这里的报文即数据链路层的数据传输单元——帧。每帧的长度因类型或数据的差异在44~108（标准帧）位或者64~128位（扩展帧）之间变化。 报文传送、帧类型和帧格式 报文传送由以下4种帧类型表示和控制： 数据帧：数据帧将数据从发送器传送到各个接收器； 远程帧：远程帧请求具有相同标识符的数据帧的发送； 出错帧：任何单元检测到总线错误就发出出错帧； 超载帧：提供一段附加的延时。 数据帧 数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束。数据场长度可为0。 数据帧 在CAN 2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在于标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，而包括29位标识符的帧称为扩展帧。标准格式和扩展格式的数据帧结构如图所示。 数据帧 (1) 帧起始 (SOF) 标志数据帧和远程帧的起始，它仅由一个显位构成。只有在总线处于空闲状态时，才允许站开始发送。所有站都必须同步于首先开始发送的那个站的帧起始前沿。 (2) 仲裁场由标识符和远程发送请求位(RTR)组成。仲裁场如图所示。 (3) 控制场由6位组成，如图所示： 控制场包括数据长度码和两个保留位，这两个保留位必须发送显性位，但接收器认可显位与隐位的全部组合。 数据长度码DLC指出数据场的字节数目。数据长度码为4位，在控制场中被发送。 远程帧 报文的编码和传输 报文的比特流采用非归零码（NRZ）编码，即在完整的位时间里，位电平要么是显性要么是隐性。 报文的编码和传输 CAN采用串行通信方式，必须解决发送器和接收器的同步问题。由于CAN没有专用的时钟线，同步信息只能包含在传输的数据中，采用位填充规则实现跳变。 CAN总线应用 CAN总线应用 CAN最初由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的通信，由于CAN总线自身的特点，应用领域不仅仅是汽车行业，在过程控制、机械制造、楼宇自动化等领域也有应用。 CAN总线应用 CAN总线应用 现代社会对汽车的要求不断提高，汽车电子控制装置越来越多，使得连接汽车电子控制装置之间导线也变得更为复杂。 采用传统的点到点的布线方式，势必导致车身布线越来越复杂，运行可靠性低、维修难度大。 采用CAN总线的系统中各装置独立运行，控制和改善汽车某一方面的性能，同时可为其他控制装置提供服务。 车用网络：通过总线将汽车上的各种电子装置与设备连成一个网络，实现相互之间的信息共享，既减少了线束，又可更好地控制和协调汽车的各个系统，使汽车性能达到最佳。 汽车网络化的优点 布线简单，设计简化，节约铜材，降低成本。 可靠性提高，可维护性大为提高 实现信息共享，提高汽车性能 满足现代汽车电子设备种类功能越来越多的要求 总之，使用汽车网络不仅可以减少线束，而且能够提高各控制系统的运行可靠性，减少冗余的传感器及相应的软硬件配置，实现各子系统之间的资源共享，便于集中实现各子系统的在线故障诊断。 基于CAN总线的汽车电器网络结构 基于CAN总线的汽车电器网络结构 目前汽车上的网络连接方式主要采用2条CAN，一条用于动力系统的高速CAN，速率达500kb/s；另一条用于车身系统的低速CAN，速率是100kb/s。 动力系统CAN主要连接对象是发动机控制器、变速箱、ABS控制器、安全气囊控制器，控制与汽车行驶直接相关的系统。 车身系统CAN主要连接和控制的汽车内外部照明、灯光信号、空调、组合仪表及其他辅助电器等。 基于CAN总线的温室智能环境控制系统 1、系统的硬件简单介绍 1）计算机、计算机相连的一块具有CAN接口适配卡。 基于CAN总线的温室智能环境控制系统 2）节点 （1）节点的基本组成：AT89C51、CAN总线处理器SJA1000