鍋炉水位控制系统设计.docVIP

本次课标题：模块五——模拟锅炉液位定值控制系统调试 授课班级 上课 时间 周 月 日 第 节 上课 地点 过程控制实验室 周 月 日 第 节 教 学 目 的 掌握单回路液位控制系统调试 教学 目标 能力（技能）目标 知识目标 1、能正确联接管路、电路，并正确操作监控系统。 2、能根据过渡过程曲线的特点，对系统品质作正确的评价。 3、能用临界比例度法整定系统参数。 4、 能按正确步骤投运系统。 1、过渡过程的质量指标。 2、临界比例度法整定方法。 3、工控软件概念 重点 难点 及 解决方法 重点：临界比例度法的控制器参数整定。 难点：控制器参数整定。 解决办法：理论分析——教师示范操作——学生动手实践——总结提高。 参考资料 [1] 高志宏主编，《过程控制与自动化仪表》，浙江大学出版社，2006年 [2] 厉玉鸣主编，《化工仪表及自动化》，化学工业出版社，2004年. [3] 王森等主编，《仪表工试题集》，化学工业出版社，2003年第二版. [4] 解怀仁、杨彬彦主编，《石油化工仪表控制系统选用手册》，北京，中国石化出版，2004年 [5] 吴勤勤主编，《控制仪表及装置》，化学工业出版社，2002年第二版. 课前准备：多媒体课件制作、演示实验设备调试、以4人/小组进行分组。 一、课程导引——控制系统调试的意义 过程控制系统在投运前的一项重要工作就是系统调试，经过调试使控制器的PID参数得到整定，从而使控制系统在稳、准、快的三方面综合指标得到优化。系统调试方法有多种，并且因系统结构的不同、工艺条件不同而使调试方法也有较大差别，这就要求我们认真学会基本的调试原则，同时还需多实践，不断积累经验，达到熟能生巧。 二、调试知识——控制系统品质指标和调试方法（35分钟） （一）控制系统品质指标 要对控制系统实施调试，首先得清楚控制系统的品质指标评价方法，而闭环控制系统的品质指标主要由过渡过程性能反映。 1、闭环控制系统的过渡过程 一个处于平衡状态的自动控制系统在受到扰动作用后，被控变量发生变化；与此同时。控制系统的控制作用将被控变量重新稳定下来，并力图使其回到设定值或设定值附近。一个控制系统在外界干扰或给定干扰作用下，从原有稳定状态过渡到新的稳定状态的整个过程，称为控制系统的过渡过程。控制系统的过渡过程是衡量控制系统品质优劣的重要依据。 在阶跃干扰作用下，控制系统的过渡过程有如图1所示的几种形式。图1 (b)为发散振荡过程，它表明这个控制系统在受到阶跃干扰作用后，非但不能使被控变量回到设定值，反而使它越来越剧烈地振荡起来。显然，这类过渡过程的控制系统是不能满足生产要求的。图1 (c)为等幅振荡过程，它表示系统受到阶跃干扰后，被控变量将作振幅恒定的振荡而不能稳下来。因此，除了简单的位式控制外，这类过渡过程一般也是不允许的。图1 (d)所示为衰减振荡过程，它表明被控变量经过一段时间的衰减振荡后，最终能重新稳定下来。图1 (e)所示为非周期衰减过程，它表明被控变量最终也能稳定下来，但由于被控变量达到新的稳定值的过程太缓慢，而且被控变量长期偏离设定值一边，一般情况下工艺上也是不允许的，而只有工艺允许被控变量不能振荡时才采用。 2、过渡过程的质量指标 从以上几种过渡过程情况可知，一个合格的、稳定的控制系统，当受到外界干扰以后，被控变量的变化应是一条衰减的曲线。图2表示了一个定值调节系统受到外界阶跃干扰以后的过渡过程曲线，对此曲线，用过渡过程质量指标来衡量控制系统的好坏时，常采用以下几个指标。 图2 控制系统的过渡过程 （1）衰减比 是表征系统受到干扰以后，被控变量衰减程度的指标。其值为前后两个相邻峰值之比，即图2中的B1／B2，一般希望它能在4:1到10:1之间。 （2）余差 是指控制系统受到干扰后，过渡过程结束时被控变量的残余偏差。即图中的C。C值也就是被控变量在扰动后的稳态值与设定值之差。控制系统的余差要满足工艺要求，有的控制系统工艺上不允许有余差，即C＝0。 （3）最大偏差 表示被控变量偏离给定值的最大程度。对于一个衰减的过渡过程，最大偏差就是第一个波的峰值，即图中的A值。A值就是被控变量所产生的最大动态偏差。对于一个没有余差的过渡过程来说，A＝B1。 （4）过渡过程时间 又称调节时间，它表示从干扰产生的时刻起，直至被控变量建立起新的平衡状态为止的这一段时间，图中以TS来表示。过渡过程时间愈短愈好。 （5）振荡周期 被控变量相邻两个波峰之间的时间叫振荡周期。图中以T来表示。在衰减比相同的条件下，周期与过渡时间成正比，因此一般希望周期也是愈短愈好。 （二）控制器参数的工程整定 控制器参数的工程整定，就使控制器获得最佳参数，