大学毕业论文—工业机器人说明书.docVIP

摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。 关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计  目 录 摘 要 1 1 前言 3 1.1 机器人概述 3 1.2 机器人的历史、现状 4 1.3 机器人发展趋势 5 2 机械手设计方案 7 2.1 机械手基本形式的选择 7 2.2 驱动装置的选择 9 3 引拔设计 11 3.1 设计参数 11 3.2 方案设计 11 3.3 引拔机构结构设计 11 3.3.1 引拔气缸参数计算 11 3.3.2 附加导向杆机构设计 13 4 机械臂的设计 14 4.1 设计参数 14 4.2 方案设计 14 4.3 机械臂气缸的选用 14 4.3.1 预选气缸的缸径[3] 14 4.3.2 预选气缸行程 15 4.3.3 验算缓冲能力 15 4.3.4 活塞杆长度的验算 15 4.3.5 计算气