空中飞行器飞行引导程序设计详解.doc

2015秋季创新实践 课程研究报告 作 者: 袁佳泉 学 号： 912110200330 学 院: 自动化 专业(方向): 自动化 题 目: 空中飞行器飞行引导程序设计 指导者： 戚国庆 (姓 名) (专业技术职务) (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2015 年 12 月 创 新 实 践 课 程 研 究 报 告 中文摘要 本文介绍了采用开源计算机视觉库开发飞行器引导控制程序利用摄像头和视频采集软件实现地面引导线的识别和无人机飞行引导辨识出引导线，然后决策出飞行器应当飞行的方向（飞行方向控制指令，即“向左走”、“向右走”、“向前走”、“向后走”，“停止”），并将指令显示于人机界面。 关键词 OpenCV 定位 采样 引导 创 新 实 践 课 程 研 究 报 告 英文摘要 Title Air vehicle flight program design Abstract This paper describes the use of OpenCV (open source computer vision library) to develop aircraft guidance control program, the use of camera and video capture software to achieve the identification of the ground guide line and UAV flight guidance. Convert the color images acquired by camera into gray images, then acquisition designated point pixels to determine the flight state and the UAV flight state, and then make a flight control command, namely left, right, move, stop, and the instructions displayed on the man-machine interface. Keywords OpenCV Location Sampling Guidance  目 次 1 引言……………………………………………………………………………………… 1 2 基本概念与原理…………………………………………………………………………… 2 2.1 OpenCV简介 …………………………………………………………………………… 2 2.2 图像与视频……………………………………………………………………………… 5 3 基于OpenCV的飞行器引导程序设计………………………………………………………8 3.1 总体算法流图 …………………………………………………………………………… 8 3.2 各部分具体算法………………………………………………………………………… 8 3.3 成果展示…………………………………… ………………………………………… 12 4 空中飞行器引导程序设计总结……………………………………………………………………13 致谢 …………………………………………………………………………………… 14 参考文献………………………………………………………………………………16 1 引言 1.1 课程设计具体要求 利用摄像头和视频采集软件实现地面引导线的识别和无人机飞行引导，地面引导线结构如下图所示： 图1.1 地面引导线图 1.1.1 要求无人机从A点开始，逆时针方向沿引导线飞行一圈回到A点，假定摄像头一直能够观察到引导线，且摄像头方向可以一直不变，即无人机偏航方向一直不变;也可以改变摄像头方向,使摄