第1章过程控制基本概念详解.ppt

* * 1.3 自动控制系统的方框图 串联 根据图1-4可以得出以下的等式： 由此，可以推得下面的函数： 因此，整个环节的传递函数为： * * 1.3 自动控制系统的方框图 并联 并联环节输入量都相同，输出量的代数和作为环节组的输出。每个环节的输入量都等于X(s),环节组的总输出为 又因为 故 因此并联环节的传递函数为 * * 1.3 自动控制系统的方框图 反馈连接 在图1-6的反馈连接中，反馈连接环节总的传递函数G(s)的输出Y(s)在经过环节H(s)后成为反馈信号B(s),反馈信号又送到环节G(s)的输入端。在信号的合点上有： 即有 正反馈连接环节组成的传递函数，那么其分母是1-G1(s)H(s)。 * * 1.3 自动控制系统的方框图 闭环控制系统的方框图 闭环控制系统是指在控制系统中将被控量反馈到系统输入端，对控制作用产生影响的一类控制系统。 R(s)表示给定输入量 D(s)表示扰动输入量 C(s)表示被控量 E(s)称为误差 G1(s)和G2(s)表示前向通道的传递函数 B(s)称为反馈 H(s)为反馈通道传递函数 图1-7 闭环控制系统方框图 * * 1.4 自动控制系统的分类 按给定值变化规律分类 恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 按控制作用的形式分类 连续控制系