高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告.docVIP

　 高压输电线路智能巡检机器人项目　　 可行性研究报告 （此文档为Word格式、下载后您可任意修改编辑！） 　　 目的和意义　 　 　　 国内外研究水平综述　　　 　　　　　　　　　　　　　　　 　　 项目的理论和实践依据　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　 项目研究内容和实施方案　　 　　　　　　　　 　　　　 　　　　　 　 3. 实施方案　 　　　　　　　　　　　　　　　　　 　防震锤、悬垂线夹、耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理,也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到一些相对简单的图形基元，如直线、圆(圆弧) 、角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中一些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。　　 障碍识别的基本方法是：①对视觉传感器(摄像机) 采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经Otsu 算法改良后的Canny 算子提取图像边缘。②在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线、圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位置关系以及障碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。　 　 3.3 垂直起降/越障机构　　　　 张开后即形成一个四旋翼无人机，可完成起降、跨越障碍等功能。　　 1. 结构型式　　 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示。　　 　 2. 工作原理　 四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。　　 　　 四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1 和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。　 四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：（1）垂直运动；（2）俯仰运动；（3）滚转运动；（4）偏航运动；（5）前后运动；（6）侧向运动。在图3.2中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 　 　　 　　 　　　　　　　　　　　　　　　　 太阳能与风能在时间上和地域上都有很强的互补性。白天太阳光最强时，风很小，晚上太阳落山后，光照很弱，但由于地表温差变化大而风能加强。在夏季，太阳光强度大而风小，冬季，太阳光强度弱而风大。太阳能和风能在时间上的互补性使风光互补发电系统在资源上具有最佳的匹配性，风光互补发电系统是资源条件最好的独立电源系统。如下图所示，我省所处的区域太阳能资源均匀，区域差异较小。　　　　　　　　　　 结合之后，由于太阳能与风能的互补性强，风光互补供电系统在资源上弥补了风电和光电独立系统在资源上的缺陷。同时，风电和光电系统采用通用的蓄电池组和逆变环节，既增强了供电稳定性，又充分利用了既有设备资源。　　　　 2. 机器人承载平台　　 机器人承载平台为八变形的合成材料平台，机器人降落到上面后，将充电探头与平台上的磁性插座紧密接触，由充电电路完成充电。平台上同时具有图形知识标识，对机器人进行图像导航指示，方便机器人顺利起降。　 　 3. 导航模块　　 导航模块负责引导要进行充电的机器人顺利降落在塔上智能充电坞上。导航模块采用GPS定位与Zigbee通信相结合的方式，完成与机器人之间的导航通信。　 　　　 预期目标和成果形式　 　　　　　　　 　 合作单位或依托工程单位落实情况　 　 　　 项目承担单位的条件　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　采用集成式雾化模块，雾化效率高，整机所输出