频率响应法2分析.ppt

小结 频率特性的定义； 频率特性与传递函数之间的关系； 各种数学模型之间的关系。 第二节 频率特性的几种表示方法 第三节 典型环节的频率特性之一波德图 小结 第四节 典型环节的频率特性之二 奈奎斯特图 小结 第四节 开环系统频率特性的绘制 小结 开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） —手工绘制和使用Matlab绘制 —具有积分环节的系统的频率特性的特点，低频和高频特性 开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图） —手工绘制波德图的步骤和使用Matlab绘制 最小相位系统和非最小相位系统 第五节 奈魁斯特稳定判据 1. 奈氏判据的数学基础 幅角原理 1)假设在s平面上任选一点A, 则A点对应某一个具体的 下面考察 的相角变化情况. 如s沿 如果 曲线包围了Z个 小结 第六节 稳定裕度 第七节 闭环系统频率特性的绘制 小结 第八节 闭环系统性能分析 小结 二、等幅值轨迹（等M圆） 将开环系统频率特性写成复数形式：GK(jw)=P+jQ，带入F(jw) 上式两边平方，整理可得 若M=1,上式变为: ,这是通过 点平行于虚轴的直线 若M≠1,上式变为: 这是一个圆的方程。 对于给定的M值，可算出圆心和半径，在G(s)平面上绘出一个圆 0.38 0 -1.13 9.6 3.0 0.67 0 -1.33 6.0 2.0 0.80 0 -1.46 5.1 1.8 1.03 0 -1.64 4.1 1.6 1.46 0 -2.40 2.9 1.4 2.73 0 -3.327 1.6 1.2 ∞ 0 ∞ 0 1.0 2.22 0 1.78 -1.9 0.8 1.37 0 0.96 -3.1 0.7 0.67 0 0.33 -6.0 0.5 圆半径 圆心纵坐标Q 圆心横坐标P 20lgM(dB) M M为不同值时的一簇圆，称为G(s)平面上的等M圆。 对单位反馈系统而言，当知道开环频率特性的极坐标图在GK(s)平面中的位置，就可确定闭环幅频特性。若知与某等M圆相交的频率，就可确定闭环频率特性在这个频率时的幅值。 当M1时，等M圆在p=－1/2直线的左边，随着M的增大，M圆越来越小，最后收敛于(-1,j0)点。 当M1时，等M圆在p=－1/2直线的右边，随着M的减小，M圆越来越小，最后收敛于原点。 三、等相角轨迹（等N圆） 设 tga=N 整理可得 这是一个圆的方程。圆心在 ，半径为 。 取不同的a值，可得不同的N值，可在G(s)平面画出一组等N圆。 任何一个角±180°的倍数后的正切相同，所以等N轨迹与等a轨迹不同。等a轨迹不是一个完整的圆弧。 对单位反馈系统而言，当知道开环频率特性的极坐标图在GK(s)平面中的位置，就可确定闭环相频特性。若知与某等N圆相交的频率，就可确定闭环频率特性在这个频率时的相角。 四、利用等M圆和等N圆求闭环系统频率特性 在绘有等M圆图的G(s)平面上，画出开环系统频率特性的极坐标图GK(jw)。GK(jw)与等M圆的交点给出了一组交点频率和与该组频率对应的闭环系统的幅值，据此可以画出以w为横坐标，M(w)为纵坐标的闭环系统幅频特性曲线。 在绘有等N圆图的G(s)平面上，画出开环系统频率特性的极坐标图GK(jw)。 GK(jw)与等N圆的交点给出了一组交点频率和与该组频率对应的闭环系统的相角，据此可以画出以w为横坐标，a(w)为纵坐标的闭环系统相频特性曲线。 五、闭环系统频率特性的特点 闭环系统频率特性具有低通滤波器的特性，M(0)=1或M(0)≈1，M(∞)=0。 对具有峰值的M(w)曲线，称峰值MP为谐振峰值，相应的频率wP称为峰值频率或谐振频率。 频率在0~∞区间内变化时，M(w)有两种，即具有峰值或单调下降的。 由前面根据开环极坐标图和等M圆绘制闭环幅频特性过程可知，和G(jw)相切的等M圆的M值即为谐振峰值。 当M(w)曲线下降到0.707M(0)时，对应的频率wb称为闭环系统的通频带频率或频带宽度。由G(jw)曲线和M=0.707M(0)的等M圆的交点对应的频率即为wb。 注意：前面根据等M圆、等N圆和开环极坐标图绘制闭环幅频特性和相频特性，不是Bode图。当然可以通过对w和M(w)取对数后得到Bode图。控制工程常用尼柯尔斯图来获得Bode图。 六、尼柯尔斯图 尼柯尔斯(Nichols)图，也称对数幅相频率特性图。它是以相频特性为横坐标(单位一般为°)，以对数幅频特性为纵坐标(单位一般为dB)，以w为参变量的一种图示法。