理论力学导论复习#.pptVIP

现在求B点的加速度?. 因A点加速度为-V2/Ri. 而 因k为恒矢量, 故 但 故 所以, B点的加速度为 6-3.虚位移与虚功 (1)虚位移 质点或质点系在给定瞬间,为约束所容许的任何微 小的位移,称为质点或质点系的虚位移.记为?r. 虚位移只是一个几何概念,它完全由约束的性质及 其限制的条件所决定.它只是约束所容许的可能发生 而实际不一定发生的位移,它与作用力无关,与时间无 关.它可以有多种不同的方向,它必须是微小量. 实位移是质点或质点系在力的作用下,在一定时间 间隔内实际发生的位移.它有确定的方向,它可以是微 小量,也可以是有限量. 6-4.理想约束和虚功原理 以Ni表示质点系中质点Mi的约束力的合 力 , ?ri表示该质点的虚位移 , 则质点系的理想 约束条件可表示为 Ni· ?ri = 0 一、理想约束的定义 如果约束反力在质点系的任何虚位移中所 作元功之和等于零 , 则这种约束称为理想约束. (1)光滑接触面 N ?r 光滑接触面的约束反力恒垂直 于接触面的切面 , 而被约束质点的 虚位移总是沿着切面的 , 即N ? ?r N N? ?r (2)连接两刚体的光滑铰链 设AB杆与BC杆在B点用光滑 铰链连接.由N = N? 得 N??r + N???r = N??r - N??r = 0 ? N??r = 0 A B C ? (3)连接两质点的无重刚杆 连接两质点的刚杆由于不 计自重为二力杆.设质点M1和M2的虚位移分别为 ?r1 与 ?r2 则有: ?r1cos ?1 = ?r2cos ?2 N1??r1 + N2??r2 = N1?r1 cos ?1 - N2?r2 cos ?2 = 0 M1 M2 ?r1 ?r2 N1 N2 ?1 ?2 四 循环积分 举例说明 请说明质点在有心力场中的循环坐标 和循环积分情况 广义动量： x y ? A M O 例题5.铰接于光滑水平面上的直杆OA受力如图所示.画出点A的实位移和虚位移. dr d? ?r1 ??1 ??2 ?r2 在定常的几何约束的情形下 , 约束的性质与 时间无关 , 微小的实位移是虚位移之一. x y ? A M O 具有双面,定常,理想约束的质点系,其平衡的必要和充分条件可表示为: 在某一给定的平衡位置上, 对应于各个广义坐标的广义力都等于零. (3)求广义力的两种方法 1)解析法 2)几何法 (3) (4) 例题6.如图所示,无重杆OA和AB以光滑铰链相连,O端为固定铰链,杆长OA = a , AB=b今在A点作用一铅垂向下的力P,在自由端作用一水平力F, 在AB 杆上作用一矩为 M 的力偶.当系统在铅垂平面内处于平衡时 , 求对应于广义坐标的广义力. O A B ?2 ?1 P F M y x * 五、六章 简答题 1.写出在惯量主轴坐标系中，刚体对定点的惯量张量、 动量矩以及动能的表达式。 2.写出刚体对定点O的转动惯量的一般表达式，以及 各元素的名称。写出在惯量主轴坐标系中的转动惯 量表达式，并说明各元素的物理意义。 3.作平面平行运动的刚体对瞬心轴的角动量定理是否 成立？为什么？ 4.在求解刚体的定点转动问题时, 为什么常采用固联于刚体的惯量主轴坐标系? 1、写出在惯量主轴坐标系中，刚体对定点的 惯量张量、动量矩以及动能的表达式。 答：①惯量主轴坐标系中，刚体对定点的惯量张量为 ②惯量主轴坐标系中，刚体对定点的动量矩为 ③惯量主轴坐标系中，刚体对定点的动能 表达式为 2、写出刚体对定点O的转动惯量的一般表达式， 以及各元素的名称。写出在惯量主轴坐标系中 的转动惯量表达式，并说明各元素的物理意义。 答： Jxx、Jyy、Jzz表示在以O点为原点的直角坐标系中， 刚体对x轴、y轴和z轴的转动惯量； Jxy、Jyz、Jzx表示在以O点为原点的直角坐标系中， 刚体对x轴、y轴和z轴的惯量积； α、β和γ分别表示瞬时轴对x轴、y轴和z轴的方向 余弦； 如果x轴、y轴和z轴为惯量主轴，则 Jxy＝Jyz＝Jzx＝0，α＝β＝γ＝1 ， ， Jxx、Jyy、Jzz表示在以O点为原点的直角坐标系中， 刚体对x轴、y轴和z轴的转动惯量。 3.作平面平行运动的刚体对瞬心轴的角动量定理是否 成立？为什么？ 答：不成立。