第二篇系统篇报告.ppt

第二篇 系统 用第一篇介绍的各个模块来构造可运行的系统. 自主式: 定位和导航功能在车内(移动端)实现而不涉及远程中心主机或中心式计算设备的系统称为自主式系统. 中心式:中心式定位系统是利用中心主机的计算设备和通信设施在特定区域内远程定位或跟踪车队的系统. 良好的系统结构对于成功的定位和导航系统来说十分的重要. 第九章 自主式定位和导航 9.1 引言 系统的复杂性通常取决于结构和设计的权衡.如定位精度要求,单位成本,支持导航功能的复杂性是否需要无线通信接收机来支持定位功能等. 例如:徒步旅行或野营者使用的低成本,手持式,自主式定位装置. 廉价的定位技术 GPS 显示单元限于文本的单色的LED显示设备,显示经度和纬度. 又如较复杂的系统,采用多种集成定位技术. 采用与GPS相结合的推算定位,复杂的地图匹配功能,CD-ROM,硬盘驱动器或基于内存技术的地图数据库.用户界面采用同时显示文本和地图的平面显示器. 9.2 车辆定位 定位系统结构包括两个主要模块: 定位模块 用户接口模块 　　　根据用户的需求可以从每一模块选择一种或几种不同技术来构造可运行的车载定位系统． 　例如：徒步者　ＧＰＳ（卫星信号） 　　　　文本显示　ＬＥＤ ９.２.１独立的卫星定位技术 （１）推算定位　使用传感器的数据融合来确定车辆位置． 　　　相对距离测量通常从车辆里程计来推算，方位信息一般由磁罗经，差分里程计或陀螺仪提供． 　　　缺点：传感器噪声引入的误差或初始确　　定的车辆位置的不精确而造成的误差，使得精度成为这类系统的问题． 　　　高定位精度的系统不可用推算定位技术作为唯一的定位源． 　　　优点：不需要通信接收机，减少成本． 　　　地图匹配算法可用于解决推算方法所造成的不精确性．多传感器融合（３.５节）技术有助于补偿推算定位的不精确性． （２）采用计算机视觉系统 　　　基本原理是在实际出发前存储沿途采集的图象，然后在行程中将摄象机捕获的图象与之匹配来识别车辆位置． 缺点：不能用于数据库中没有包含的区域． 优点：不需要通信接受机进行位置确定． ９.２.２地面无线电定位技术 三类常用的地面定位测量技术： 到达时间（ＴＯＡ） 到达角度（ＡＯＡ） 　　到达时间差（ＴＤＯＡ） 　　　均利用ＲＦ（射频）信号以恒定速度传播以及传播信号的路径是可预测性的原理． ＴＯＡ：通过测量从多个已知位置的发射机广　播信号到达接收端的传播时间来确定移动设备或车辆的位置，同ＧＰＳ定位一样． ＡＯＡ：利用ＲＦ三角测量来计算车辆位置． 图9.3由到达角（AOA）确定位置 缺点：对信号的阻挡和多经反射的敏感性,误差可达几百米; 优点:需要两点就可确定车辆的位置，无需在单元小区间保持时间同步. TDOA：利用RF三边测量来计算车辆的位置 其中:以两个站点为焦点的双曲线方程(基站1，基站2） 以上的几种无线电定位技术精度较低 还有OMEGA 为美国潜艇导航; LORAN-C 为美国海岸警备队服务 大多数地面无线电定位系统,最小定位误差为150M，最坏定位误差为2000M，不适于车辆定位，适于海运和航空。 9.2.3 卫星定位技术 GPS 自己复习 9.2.4 接口技术 LED LCD 9.3 车辆导航 图9.5 复杂的车载导航系统 9.3.1 解决复杂的技术要求 选择和继承适当的导航模块时，我们必须对用户的需求有深入的了解。 以出租车辆为例（自主式导航系统），系统的能力需求： 1、系统必须有能力在90%的行程时间里确定车辆当前位置，与实际位置的偏差小于20米； 2、系统必须有能力将车辆当前的位置转换成地图坐标，接着转换到最吻合的路段位置； 3、系统能将车辆当前位置显示在地图上并能让驾驶者看到； 4、系统能够接受旅行目的地的请求并给出到达目的地的最佳路线； 5、系统能根据整个规划路线的相关方向的行驶 指令输出语音和视觉指示； 6、系统能确定车辆显示“偏离路线”，即偏离规划路段； 7、系统能从当前错误位置开始重新规划路段来纠正“偏离路段”状态。 需求分析： 1、GPS接收机可工作于小于20M的误差范围内，上面90%的要求全得到满足。卫星信号被遮挡的时间不超过10%的运行时间，在郊区是可行的方向，行程的大多数时间在城区，可能不满足这一需求。因为高楼、立体交叉路及隧道会在行程中的重要时段遮挡GPS信号，使信号被遮挡的时间超过10%。需要采用辅助的定位系统对GPS系统来补偿GPS在城区环境的缺点。