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工业机器人 湖北工业大学 机械工程学院 主讲：张铮 第一章 概论 1.1 工业机器人定义及工作环境 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 1.3 工业机器人的分类及应用 1.4 工业机器人的未来 1.1工业机器人的定义及工作环境 （ISO8373）对工业机器人给出了定更具体的解释：“机器人具备自动控制及可在编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座课固定也可移动。” 工业机器人最显著特点： （1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化 一个工业机器人所具有的功能在本质上是由其机械部分.传感部分.控制部分内部集成所决定的.但是,工业机器人 的作业能力还决定于与外部环境的联系和配合,即工业机器人与环境的交互能力. 工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境: (1)与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信.工作域中障碍和自由空间的描述.操作对象物的描述. (2)与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息的通信. 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 一、 工业机器人的基本组成 工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。 机身 手臂 末端操作器 二、工业机器人技术参数 技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据 。工业机器人的主要技术参数一般都应有：自由度。重复 定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。 工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度只指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部与同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集 度，即重复度。 * * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 美国机器人工协会提出的工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料.零件.工具.等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。” 国际标准化（ISO）曾于1987年对工业机器人给出了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。” 一、工业机器人定义及特点 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、工业机器人与环境交互 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 六 个 子 系 统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三大部分： 机械部分 传感器部分 控制部分 机 械 结 构 三 大 件 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.自由度是指机器人所