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第五章 GPS绝对定位
定义
单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法
定位结果-与所用星历同属一坐标系的绝对坐标,也称单点定位
采用广播星历时属WGS-84
采用IGS – International GPS Service精密星历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frames
特点
优点:一台接收机单独定位,观测简单,可瞬时定位
缺点:精度主要受系统性偏差的影响,定位精度低
5.1动态绝对定位
1.测码伪距动态绝对定位法
测码伪距的误差方程为:
当仅观测4颗卫星时,无多余观测量,解算是唯一的。如果同步观测的卫星数nj大于4颗时,则需利用最小二乘法平差求解。
误差方程组的一般形式为
根据最小二乘法平差求解
在GPS中,同时出现在地平线以上的可见卫星数不会多于12个。测码伪距绝对定位模型广泛用于船只、飞机、车辆等运动目标的导航、监督和管理。
2.测相伪距动态绝对定位法
测相伪距误差方程为:
于历元t,观测nj颗卫星,误差方程可写为:
误差方程的一般式为:
式中:观测量的总数和观测卫星数nj相同,而待定未知数为nj+4。所以无法解算。一般无法用测相伪距来进行动态绝对定位。
若于历元 t同步观测nj颗卫星,初始整周未知数Nij已知,则可列出nj个误差方程:
此时,若同步观测卫星数大于等于4时,也可获得唯一实时解。但载体在运动过程中,要始终保持对所测卫星的连续跟踪,目前在技术上尚有一定困难,同时目前动态解算整周未知数的方法,在应用上也有局限性。因此实时动态定位中目前主要采用测码伪距为观测量的方法。
5.2静态绝对定位
1、伪距法静态绝对定位
若nt为观测历元数,在忽略接收机钟差随时间变化的情况下,可得相应的误差方程:
其中
按最小二乘法求解:
在不同历元观测的卫星数一般不同,在组成上列系数阵时应注意。如果观测的时间较长,接收机钟差的变化往往不能忽略。根据不同情况,或者将钟差表示为多项式形式,把多项式系数作为未知数在平差计算中求解(待求未知参数总量为3+nc,nc为钟差模型系数个数);或简单地对不同观测历元引入相异的独立钟差参数(待求未知参数总量为3+nt,nt为观测的历元数)
2、用载波相位观测值进行静态绝对定位
1)相同历元:
假设在测站Ti于历元t同步观测的卫星数为nj,则可组成测相伪距动态绝对定位误差方程式,可按最小二乘法解算。
可按最小二乘法解算。
2)不同历元:
如果在观测站Ti于不同历元t=t1,t2,…tn,对相同的卫星进行观测,即为测相伪距静态绝对定位方程,则相应的误差方程组为
其中:
取符号
按最小二乘法求得
注意事项:
(1)由于未知数Nij与所观测的卫星有关,在不同历元观测不同卫星时,将会增加新的未知数,这不仅会使数据处理变得复杂,而且有可能降低解的精度,因此在一个测站的观测中,尽可能观测同一组卫星是适宜的。
(2)当观测卫星数为nj,观测历元数为nt时,在任一观测站Ti可得观测量的总数为nj ( nt,同时待解的未知数包括:观测站的3个坐标分量,nt个接收机钟差参数和与所测卫星相应的nj个整周未知数。为了求解,观测量总数必须满足:
从上式可见,当所测卫星数为4,则观测历元数应大于3。说明应用测相伪距法进行静态绝对定位时,由于存在整周不确定性,在同样观测4颗卫星的情况下,至少于3个不同历元对4颗相同卫星进行同步观测。当观测时间较短,定位精度要求不高时,可把接收机钟差视为常数,则有
即在观测4颗卫星的情况下,理论上至少必须对相同卫星同步观测2个历元。
5.3绝对定位精度评定
利用GPS进行绝对定位或单点定位时,定位精度主要取决于:
一)、所测卫星在空间的几何分布(通常称为卫星分布的几何图形);
二)、观测量精度。
1)绝对定位精度的评价
当以测码伪距为观测量,进行静态绝对定位时,其权系数阵可一般地表示为:
其中元素表达了全部解的精度及其相关性信息,是评价定位结果的依据。上述权系数阵一般是在空间直角坐标系中给出的,而实际为了估算观测站的位置精度,常采用其在大地坐标系中的表达式。假设在大地坐标系中的相应点坐标的权系数阵为:
根据方差与协方差传播定律:
为了评价定位结果,在导航学中,一般采用有关精度因子DOP(DilutionOfPrecision)的概念,其定义:
Mx=DOP·
DOP是权系数阵主对角线元素的函数,为等效距离测量中误差。在实践中,根据不同要求,可选用不同的精度评价模型和相应的精度因子,通常有:
(1)平面位置精度
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