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第四章 根轨迹法 4-3 控制系统的根轨迹分析 非最小相位根轨迹 若控制系统具有位于s右半平面的开环零、极点，则称该系统为非最小相位系统 。 绘制规则: （1）对于负反馈系统——按前述一般规则绘制； （2）对于正反馈系统——按前述零度根轨迹规则绘制。 本章小结 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 利用根轨迹分析控制系统的性能 开环零点和极点对根轨迹的影响 4-1 根轨迹与根轨迹方程 零度根轨迹 非最小相位根轨迹 4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 4-2 绘制根轨迹的基本法则 * 4-1 根轨迹与根轨迹方程 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 控制系统的根轨迹分析 4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 4-1 根轨迹与根轨迹方程 一、根轨迹的基本概念 所谓根轨迹就是指当系统中某个参量由零到无穷大变化时，其闭环特征根（极点）在s平面上移动的轨迹 例4-1 解为两实根； 解为两实重根 解为一对共轭复根 二、根轨迹方程 必要条件 充要条件 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值 条件 相角条件（k=…-2,-1,1,2…） 根轨迹方程 例4-2已知系统开环传递函数 其开环零、极点如图所示， 求取系统闭环根轨迹。 根轨迹的绘制过程为： （1）寻找平面上所有满足相角条件的s； （2）利用幅值条件确定各点的K*值。 设控制系统的开环传递函数为 2）“×”、 “〇” 3）加粗线及箭头 1）实轴、虚轴相同的刻度 4）关键点的标注 ！绘制注意点 4-2 绘制根轨迹的基本法则 1.根轨迹的起点和终点 2.根轨迹分支数 3.根轨迹的对称性 5.实轴上的根轨迹 4.根轨迹的渐近线 7.根轨迹的分离点和会合点 6.根轨迹的起始角和终止角 8.根轨迹与虚轴的交点 9. 根之和 绘制根轨迹的基本法则 1.根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 幅值条件 s值必须趋近于 开环极点 ?根轨迹起始于开环极点 s值必须趋近于 开环零点 ?根轨迹终止于开环零点 2.根轨迹的分支数 n阶系统根轨迹有n个分支 3.根轨迹的对称性 根轨迹各分支连续且关于实轴对称 4.根轨迹的渐近线 渐近线与实轴的倾角： 渐近线与实轴的交点： 例4-2 求下面闭环特征方程式根轨迹的渐近线 解： 5. 实轴上的根轨迹 实轴上某段区域右边的实数零点和实数极点总数为奇数时， 这段区域必为根轨迹的一部分 6.根轨迹的起始角和终止角 起始角：始于开环极点的根轨迹，在起 点处的切线与水平线的正方向夹角 终止角：止于开环零点的根轨迹，在终点处的切线与水平线的正方向夹角 例4-3 已知系统开环传递函数为 求闭环系统大致根轨迹 7. 根轨迹的分离点和会合点 分离点（或会合点）：根轨迹在S平面某一点相遇后又立即分开。 根轨迹上的分离点和会合点是与特征方程式的重根相对应的。 分离点 会合点 分离点（或会合点）d坐标值的求取方法: 检验：当解得多个s值时，其中k*值为正实数时或s是根轨迹上的点才有效。 1、d坐标值由方程解出 3、由极值点求解d 2 、重根法求解d 坐标值由 解出d 例4-4：已知 ，试求系统闭环根轨迹的分离点坐标值 方法1:解方程法 （舍去） 开环传递函数 方法2:重根法 （舍去） 方法3:极值法 （舍去） 8.根轨迹与虚轴的交点 代入特征方程 联立求解， ?根轨迹与虚轴的交点ω值和相应的临界K值。 9.根之和 当 ≥2时 开环极点之和等于闭环极点之和 根之和不变?K’增大，一些根轨迹分支向左移动，则一定会相应有另外一些根轨迹分支向右移动。 （2）劳斯法 （1） 例4-5 已知系统的特征方程为 试利用基本法则绘制根轨迹。 解：由“golden rule”得 4-3 控制系统的根轨迹分析 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 利用根轨迹分析控制系统的性能 开环零点和极点对根轨迹的影响 增加开环极点的影响 ??增加一个惯性环节 增加开环零点的影响 ??加入一阶微分环节 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 系统闭环主导极点与偶极子 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 设n阶系统闭环传递函数为 单位阶跃响应为 若GB(s)无重极点 (2) 要远离虚轴，且分布在 线附近； 单位阶跃响应为 定性关系 (1) 各闭环极点 ，j=1,2,…,n ; (3) 闭环极点间距大，闭环零、极点间距小。 1.闭环主导极点 离虚轴最近的闭环极点，称为闭环主导极点。 2.偶极子 当一对闭环零、极点相距很近时，它们就构成偶极子。 系统闭环主导极点与偶极子 增加开环极点的影响