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重 庆 理 工 大 学 毕业设计（论文）文献综述 题目 二级学院 电子信息与自动化学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导教师 系 主 任 时 间 , 其中小球在导轨上滚动过程的动态描述十分复杂. 通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型, 简化后得到了整个球杆系统的传递函数.球杆系统的模糊控制器具有超调小、响应快等优点，被广泛应用于工业过程控制、军事武器控制和家电产品控制中。 关键字：球杆系统 模糊控制 系统建模 一、研究本课题的目的 本课题的目的在于为高等教育领域提供一种基于控制理论的典型控制教学实验仪器，教师和学生可以利用此仪器进行控制类的演示教学，也可以作为控制器设计的实验仪器。选择开发球杆控制系统，运用经典控制理论设计控制器，球杆控制系统的优点是控制模型典型，易于控制，而且控制过程非常清晰，机械结构简单、可靠、成本低、体积小 。所以我们选择球杆系统作为研究对象，应用于软件平台，能帮助我们更好的了解系统的稳定性，精确性，使得实验过程简单准确。 二、本课题的作用 现代教学手段的普及，特别是计算机仿真技术与多媒体相结合的人机交互技术的发展，多媒体、计算机、网络通讯等技术的发展与应用，使教与学的形式和内容发生了变化，也改变了实验教学的模式，但是一个实物的控制系统，能够让学生更深刻的理解一个控制系统的组成。在控制领域中，非线性不稳定系统的建模和控制器设计有许多需要克服的难点问题，有必要进行深入的研究。球杆系统正是进行该项研究最好的实验工具，它结构简单、操作安全并且具备了非线性不稳定系统所具有的重要动态特性。通过软件与硬件的结合，是实验效果更加精确，也更能节约教学资源。 三、球杆系统的简介 球杆系统由球杆本体、底座、直线位移传感器、角度传感器、直流减速电机四部分组成。直流减速电机固定在支撑板上，直线位移传感器固定在V 型杆的一侧，杆、直流减速电机轴、角度传感器轴三者通过V 型槽垫块连接，支撑板连接件固定在支撑板上用来固定角度传感器。球杆系统通过执行部件直流减速电机带动杆和角度传感器轴转动，杆倾斜时，小球由于自身重力的作用在杆上滚动，通过直线位移传感器检测小球在杆上的位置，角度传感器检测杆的倾角。下面我重点介绍一下球杆系统的数学模型：对小球在导轨上滚动的动态过程的完整描述是非常复杂的，设计者的目的是 图1 球杆系统模型 对于该控制系统给出一个相对简单的模型。实际上使小球在导轨上加速滚动的力是小球的重力在同导轨平行方向上的分力同小球受到的摩擦力的合力。考虑小球滚动的动力学方程，小球在V 型杆上滚动的加速度： （1-1） 其中 m——小球质量(28g)； J——小球的转动惯量； R——小球半径(14.5mm)； r——小球位置偏移； g——重力加速度； α ——横杆偏角； 又有： （1-2） 由于实际摩擦力较小，忽略摩擦力，并由于α较小，因此可以忽略此项的影响，其基本的数学模型转换成如下方式： mginα=-（J/R^2+m）r当α1 时，将上式线性化，得到传递函数如下 （1-3） 但是，在实际控制的过程中，杆的仰角α 是由电动机的转角输出来实现的。 影响电动机转角θ 和杆仰角α 之间关系的主要因素就是齿轮的减速比和非线性。因此，我们把该模型进一步简化：θ (s) = b ?α (s) （1-4）把（4）式代入（3）式，我们可以得到另一个模型： X(s)/ θ（s）=c/s^2 （1-5）其中c 是一个包含了b 和g 的影响的参数。因此，球杆系统实际上可以简化为一个二阶系统。在建立好球杆系统的数学模型后对其他实验的分析，设计就简单得多了。对球杆系统进行了深入分析，建立了其数学模型，进而用经典控制理论的PID 控制器，根轨迹控制器，现代控制理论的极点配置法和最优LQR 法设计控制器，分别对其控制，并用MATLAB/SIMULINK 对其进行仿真校验。 在整个系统中, 电机是唯一的动力来源. 电机位置的输出将直接控制导轨的仰角, 也将直接影响小球在导轨上的位置. 因此, 直流伺服电机模型的建立也是球杆控制系统中不可忽视的一个重要组成部分. 采用直流伺服系统的任务是控制导轨的仰角, 使其与参考位置协调。于此球杆系统中的电机已经由IPM100 运动控制卡所控制, 故其响应速度相当快且电机转角??( t) 对电压u( t) 的响应时间常数也很小. 因此, 可将直流伺服电机数学模型近似为一个纯增益K .总之, 整个球杆系统可以近似为由三个系统串级而成