《自動控制原理》实验上机指导书11.doc

《自动控制原理》课程上机指导书 一、基础知识 1.1 常见函数 函 数 名 功 能 函 数 名 功 能 abs（x） 实数的绝对值或复数的幅值 roots（） 求方程的根 rlocus() 求系统的根轨迹 step（） 求系统的阶跃响应 impulse（） 求系统的脉冲响应 imag（x） 求复数x的虚部 gtext() 在鼠标位置注释 axis() 控制坐标显示 bode（） 绘制系统的伯德图 zpk（） 建立系统的零极点模型 nyquist（） 绘制奈氏曲线 log10（x） 常用对数（以10为底数） plot（） 绘制曲线 real（x） 求复数x的实部 legend() 在图形指定位置注释 title() 显示标题 xlabel() X轴注释 round（x） 对x四舍五入到最接近的整数 ceil（x） 对x朝+∞方向取整 ezplot（） 绘制曲线 conj（x） 求复数x的共轭复数 sin（x） 正弦sin cos（x） 余弦cos ylabel() y轴注释 feedback() 求系统反馈连接的传函 sqrt（x） 求实数x的平方根： exp（x） 指数函数 grid 控制图形的网格 hold 保留上次绘制图形 figure（） 打开图形绘制窗口 parallel（） 系统并联 series（） 系统串联 minreal（） 系统最小实现 ilaplace（） 求取反拉氏变换 tf（） 求取系统传递函数 spline（） 求取插值 polyval（） 求取多项式的值 margin（） 求取系统的稳定裕度 sym（） 转为符号运算 num2str（） 数字转为字符串 conv（） 求取卷积 logspace（） 按照对数空间取点 1.2系统的在线帮助 1 help 命令： 1.当不知系统有何帮助内容时，可直接输入help以寻求帮助: help（回车） 2.当想了解某一主题的内容时，如输入： help syntax （了解Matlab的语法规定） 3.当想了解某一具体的函数或命令的帮助信息时，如输入： help sqrt （了解函数sqrt的相关信息） 2 lookfor命令 现需要完成某一具体操作，不知有何命令或函数可以完成，如输入： lookfor line （查找与直线、线性问题有关的函数） 1.3 常量与变量 系统的变量命名规则：变量名区分字母大小写；变量名必须以字母打头，其后可以是任意字母，数字，或下划线的组合。此外，系统内部预先定义了几个有特殊意义和用途的变量，见下表： 特殊的变量、常量 取 值 ans 用于结果的缺省变量名 pi 圆周率π的近似值（3.1416） eps 数学中无穷小（epsilon）的近似值（2.2204e - 016） inf 无穷大，如 1/0 = inf （infinity） NaN 非数，如 0/0 = NaN （Not a Number），inf / inf = NaN i，j 虚数单位：i = j = 1 数值型向量（矩阵）的输入 任何矩阵（向量），可以直接按行方式输入每个元素：同一行中的元素用逗号（，）或者用空格符来分隔；行与行之间用分号（；）分隔。所有元素处于一方括号（[ ]）内； 例1： Time = [11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10] X_Data = [2.32 3.43；4.37 5.98] 2 符号向量（矩阵）的输入 1．用函数 sym定义符号矩阵： 函数sym实际是在定义一个符号表达式，这时的符号矩阵中的元素可以是任何的符号或者是表达式，而且长度没有限制。只需将方括号置于单引号中。 例2： sym_matrix = sym（[a b c；Jack Help_Me NO_WAY]） sym_matrix = [ a, b, c] [Jack, Help_Me, NO_WAY] 2．用函数syms定义符号矩阵 先定义矩阵中的每一个元素为一个符号变量，而后像普通矩阵一样输入符号矩阵。 例3： syms a b c ； M1 = sym（Classical）； M2 = sym（ Jazz）； M3 = sym（Blues）； A = [a b c； M1， M2， M3；sym（[2 3 5]）] A = [ a, b, c] [Classical, Jazz, Blues] [ 2, 3, 5] 二、编程 2.1 无条件循环 当需要无条件重复执