【實验报告】控制系统数字仿真.docx

实验名称：控制系统仿真实验目录（一）实验目的：3（二）实验内容：3（三）实验设备：3（四）实验原理：3（五）实验结果及数据分析：5（六）数据总结：12图片目录图片 1 系统结构图3图片 2 超调量5%根轨迹4图片 3 超调量25%根轨迹4图片 4 超调量50%根轨迹5图片 5 根轨迹程序编写截图5图片 6 软件仿真结果6图片 7 simulink k=30.87图片 8 超调量5%最终仿真结果7图片 9 K=31.8时软件数据作图8图片 10 软件仿真结果8图片 11 simulink k=59.39图片 12 超调量5%最终仿真结果9图片 13 K=62.7时软件数据作图10图片 14 软件仿真结果10图片 15 simulink k=10411图片 16 超调量5%最终仿真结果11图片 17 K=114时软件数据作图12图片 18 数据处理过程截图12控制系统数字仿真实验目的：通过实验掌握四阶龙格库塔算法，并进行数字系统仿真实验，观察分析系统参数变换对实验结果及系统性能的影响。实验内容：利用四阶龙格库塔算法原理编写程序；利用编写的程序进行控制系统数字仿真；利用matlab程序辅助仿真并进行分析处理验证；实验设备：电脑，VISUAL C++程序，MATLAB软件等实验原理：系统结构如图所示：图片 1 系统结构图当输入为单位阶跃函数时，用主导极点的方法估计超调量分别为5%，25%，50%时K的取值，并用获得的K值在计算机上进行仿真，主要步骤及原理如下：利用已知的超调量，更具单位阶跃响应阻尼比与超调量关系式：由公式（1）可得公式（2）（3）：; 带入超调量：=5%；25%；50%对应A值依次为：A=0.9093；0.195；0.2155由此得到阻尼比依次为：=0.69；0.404；0.2155由阻尼比计算阻尼线方向角（阻尼线与负实轴的夹角）：可以得到依次为：= ；再由阻尼线方向角计算，阻尼线所在直线的直线方程，由于阻尼线过原点，故写出斜率：K1=-1.048；K2=--2.262；K3=-4.54；画出开环传递函数根轨迹，并根据上面5步算得的数据计算交点，即确定主导极点及K（增益）值，结果如下：图片 2 超调量5%根轨迹增益K=30.8，主导极点，超调量5%图片 3 超调量25%根轨迹增益K=59.3，主导极点，超调量25%图片 4 超调量50%根轨迹增益K=104，主导极点，超调量50%程序截图：图片 5 根轨迹程序编写截图实验结果及数据分析：所获得K值依次为：30.8，59.3，104；带入所写程序进行仿真：（实验仿真程序见附录）：结果如下：K=30.8时利用编写的软件仿真并和MATLAB获得的数据进行比对：图片 6 软件仿真结果下图续*左图为利用软件进行仿真的结果，右边为利用simulink工具箱仿真输出数据（对应下图仿真波形）利用MATLAB中simulink工具箱进行仿真波形：图片 7 simulink k=30.8 （右图为simulink截图，以下同故省略）由数据可知，超调量不满足要求，故更改K值，再次仿真，直至满足设计要求的超调量：此时K=31.8，对应结果如下：图片 8 超调量5%最终仿真结果5%公差带的调节时间约为ts=2.2s利用软件获得数据，在MATLAB中调用PLOT函数绘制曲线，结果如下:图片 9 K=31.8时软件数据作图K=59.3时利用编写的软件仿真并和MATLAB获得的数据进行比对：图片 10 软件仿真结果*左图为利用软件进行仿真的结果，右边为利用simulink工具箱仿真输出数据（对应下图仿真波形）利用MATLAB中simulink工具箱进行仿真波形：图片 11 simulink k=59.3由数据可知，超调量不满足要求，故更改K值，再次仿真，直至满足设计要求的超调量：此时K=62.7，对应结果如下：图片 12 超调量5%最终仿真结果5%公差带的调节时间约为ts=2.8s利用C++软件获得数据，在MATLAB中调用PLOT函数绘制曲线，结果如下:图片 13 K=62.7时软件数据作图K=104时利用编写的软件仿真并和MATLAB获得的数据进行比对：图片 14 软件仿真结果*左图为利用软件进行仿真的结果，右边为利用simulink工具箱仿真输出数据（对应下图仿真波形）利用MATLAB中simulink工具箱进行仿真波形图片 15 simulink k=104由数据可知，超调量不满足要求，故更改K值，再次仿真，直至满足设计要求的超调量：此时K=114，对应结果如下：图片 16 超调量5%最终仿真结果5%公差带的调节时间约为ts=3.9s利用C++软件获得数据，在MATLAB中调用PLOT函数绘制曲线，结果如下:图片 17 K=114时软件数据作图附注：图片 18