编组站及车站控制技术第3章解析.ppt

* 第3章 开环数字程序控制 本章主要内容： 1．数字程序控制基础 2．逐点比较法插补原理 3．步进电机控制技术 能根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的自动控制，称为数字程序控制。 数字程序控制主要应用于机床的自动控制，如用于铣床、车床、加工中心、线切割机以及焊接机、气割机等的自动控制系统中。 什么是数字程序控制？ 数字程序控制的应用 3．1 数字程序控制基础 1. 运动轨迹插补的基本原理 图1 曲线分段 （1）将曲线划分成若干段，分段线段可以是直线或弧线。 （2）确定各线段的起点和终点坐标值等数据，并送入计算机。 （3）根据各线段的性质，确定各线段采用的插补方式及插补算法。 （4）将插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号的形式去控制x和y方向上的步进电机，带动刀具加工出所要求的零件轮廓。每个脉冲驱动步进电机走一步为一个脉冲当量（mm／脉冲），或步长，用Δx和Δy来表示，通常取Δx＝Δy。 图3 闭环数字程序控制 图2 开环数字程序控制 2 . 数字程序控制系统分类 （按伺服控制方式分类） 3. 2 逐点比较法插补原理 1 . 逐点比较法直线插补（以第一象限 为例） （1）直线插补的偏差判别式 若Fm＝0，表明点m在oA直线上； Fm＞0，表明点m在oA直线上方； Fm＜0，表明点m在oA直线下方。 从直线的起点出发，当Fm≥0时，沿＋x轴方向走一步；当Fm＜0时，沿＋y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标（xe，ye）相等时，发出终点到信号，停止插补。 第一象限直线逐点比较法插补原理为： 图4 第一象限直线 偏差判别式简化 当Fm≥0时，表明m点在oA上或oA的上方，此时应沿＋x方向进给一步，走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 同理，当Fm＜0时，应向＋y方向进给一步，该点的偏差为 （2）终点判别方法 总步长法：设置一个终点计数器Nxy，寄存x、y两个坐标方向进给的总步数，x和y坐标每进给一步， Nxy就减1，直到Nxy减到零，就达到终点。 终点坐标法：设置Nx、Ny两个减法计数器，在加工开始前，在Nx、Ny计数器中分别存入终点坐标值xe、ye。加工时，x坐标每进给一步，就在Nx计数器中减去1，y坐标每进给一步，就在Ny计数器中减去1，直到这两个计数器中的数都减到零，就到达终点。 ① 偏差判别：判断上一步进给后的偏差是F≥0还是F＜0； ② 坐标进给：根据所在象限和偏差判别的结果，决定进给坐标轴及其方向； ③ 偏差计算：计算进给一步后新的偏差，作为下一步进给的偏差判别依据； ④ 终点判断：进给一步后，终点计数器减1，判断是否到达终点，到达终点则停止运算；若没有到达终点，返回①。如此不断循环直到到达终点。 逐点比较法直线插补计算的四个步骤： （3）四个象限直线插补 图5 四个象限直线的偏差符号和方向 不同象限直线插补的偏差符号和进给方向如图 ； 计算时，公式中的终点坐标值xe和ye均采用绝对值。 （4）直线插补计算的程序实现 设置六个存储单元XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF，分别存放直线的终点横坐标值xe、终点纵坐标值ye、进给总步数Nxy、加工点偏差Fm、直线所在象限标志及进给方向标志。 图6 直线插补计算程序流程 例3－1 设加工第一象限直线oA，起点坐标为o（0，0），终点坐标为A（6，4），试进行插补计算并作出走步轨迹图。 图7 直线插补走步轨迹图 解 xe＝6，ye＝4，进给总步数Nxy＝| 6－0 |＋| 4－0 |＝10，F0＝0，插补计算过程如表，走步轨迹如图。 Nxy＝0 F10＝F9－ye＝4－4 =0 ＋x F9＞0 10 Nxy＝1 F9＝F8＋xe＝－2＋6＝4 ＋y F8＜0 9 Nxy＝2 F8＝F7－ye＝2－4 =－2 ＋x F7＞0 8 Nxy＝3 F7＝F6＋xe＝－4＋6＝2 ＋y F6＜0 7 Nxy＝4 F6＝F5－ye＝0－4 =－4 ＋x F5＝0 6 Nxy＝5 F5＝F4－ye＝4－4＝0 ＋x F4＞0 5 Nxy＝6 F4＝F3＋xe＝－2＋6＝4 ＋y F3＜0 4 Nxy＝7 F3＝F2－ye＝2－4=－2 ＋x F2＞0 3 Nxy＝8 F2＝F1＋xe＝－4＋6＝2 ＋y F1＜0 2 Nxy＝9 F1＝F0－ye＝0－4=－4 ＋x F0＝0 1 Nxy＝10 F0＝0 起点 终点判断 偏差计算 坐标进给 偏差判别 步数 表