上料單元实训报告.docVIP

上料单元工作过程： 进行工件手动测试：将电控手动/自动转换开关拨到“手动”。 按下电控按钮，将工件放在工件槽中，光电传感器检测到有工件，工作指示灯亮，启动电磁阀，气缸伸出，同时气缸终端的电磁铁得电，将工件吸起。 电机带动摆臂顺时针旋转90度，碰到旋转置位开关后停止。 电机带动摆臂扬起，碰到上行限位开关后停止。 电机带动摆臂前进，到达前进置位开关后停止。 对准下料单元送料口，气缸伸出，电磁铁失电放下工件，气缸上升。 电机带动摆臂后退到后退复位开关后停止。 电机带动摆臂下降到下行限位开关后停止。 电机带动摆臂逆时针旋转90度到旋转复位开关，工作完成，停止，等待下一次工件检测。 上料单元各传感器和执行器的作用： 1、备料检测：利用光电传感器，检测工件槽中是否有工件，若有工件则开始工作，若无工件，则处在待工作状态。 2、气缸置位检测：利用光电传感器检测，若检测到气缸处于置位状态，则表明气缸已伸出，电磁铁将工件吸起，可进行下一步动作“气缸上升”，若气缸不是在置位状态下，则气缸要继续伸出，直至气缸处于置位状态为止。 3、气缸复位检测：利用光电传感器检测，若检测到气缸处于复位状态，表明气缸一个周期的动作完成，可进行下一步动作。（如果只有气缸复位，电磁铁没有得电，则等待检测到有下一个工件时，气缸伸出；如果气缸复位，电磁铁得电，则旋转电机开始工作）。 4、上行电机：带动摆臂上升。 5、下行电机：带动摆臂下降。 6、顺旋电机：带动摆臂顺时针旋转。 7、逆旋电机：带动摆臂逆时针旋转。 8、前进电机：带动摆臂前进。 9、后退电机：带动摆臂后退。 10、气缸：气缸上的电磁阀得电，气缸伸出，电磁阀失电，气缸上升。 11、直流电磁吸铁：电磁铁得电，将工件吸起，电磁铁失电，将工件放下。 12、工作指示灯：指示灯亮，表明正在工作中，反之则不再工作中。 上料单元的I/O分配表： 形式 序号 名称 地址 输入 1 上行限位 X0 2 下行限位 X1 3 旋转置位 X2 4 旋转复位 X3 5 前进置位 X4 6 后退复位 X5 7 气缸置位检测 X6 8 气缸复位检测 X7 9 备料检测 X10 10 手动/自动按钮 X26 11 启动按钮 X24 12 停止按钮 X25 13 急停按钮 X27 输出 1 上行电机（置位） Y0 2 下行电机（复位） Y1 3 顺旋电机（置位） Y2 4 逆旋电机（复位） Y3 5 前进电机（置位） Y4 6 后退电机（复位） Y5 7 启动气缸 Y6 8 直流电磁吸铁 Y7 9 工作指示灯 Y10 电气原理图： 程序框图： 程序：  5 初始化 启动 工件放入工件槽 气缸伸出 电磁铁吸起工件 气缸上升 摆臂顺时针旋转 摆臂上扬 摆臂前进 气缸伸出 电磁铁放下工件 气缸上升 摆臂后退 摆臂下降 摆臂逆时针旋转 结束