自动控制_09总复习解析.ppt

将 的值代入实部方程得 当 时，系统将不稳定。 例3.7 负反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 解 令 可解得开环极点为 ， ， 1、根轨迹的分支数为4； 2、四条根轨迹的起点分别为 终止于无穷远处； 3、根轨迹的渐近线：根轨迹有四条渐近线，它们在实轴上的交点坐标是 渐近线与实轴正方向的夹角分别为 4、实轴上的根轨迹：（ ）； 5、根轨迹与实轴的分离点坐标 得 6、根轨迹的起始角 = 7、根轨迹与虚轴的交点 根据公式 得方程组 得 及 该系统为Ⅰ型系统，则 根据如上分析和计算，可绘出系统的根轨迹如下图. 第5章 线性系统的频域分析法 一、频率特性的基本概念 线性定常系统（或元件）的频率特性是零初始条件下稳态输出正弦信号与输入信号的复数比。若用 表示，则有 称为系统（元件）的频率特性，它描述了在不同频率下系统（或元件）传递正弦信号的能力。 还可以用实数部分和虚数部分组成的复数形式进行描述，即 式中 和 分别称为系统（或元件）的实频特性和虚频特性。 P 频率特性在复平面上的表示 由上图的几何关系知，幅频、相频特性与实频、虚频特性之间的关系为 频率特性和传递函数的关系为 二、绘制系统开环Bode图的方法 （1）将系统开环频率特性 写成以时间常数表示、以典型环节频率特性连乘的形式。 （2）求出各环节的交接频率，并从小到大依次标在对数坐标图的横坐标上。 （3）按传递系数K计算20lgK的分贝值，过 ω=1这一点，绘出斜率为 的直线，此即为低频段的渐近线（或其延长线）。 （4）从低频渐近线开始，沿ω轴从左到右即沿着频率增大的方向，每遇到一个交接频率，就按上述规律改变一次对数幅频特性曲线的斜率，直至经过全部交接频率为止。 低频段的斜率与位置的关系 例5.2 已知某最小相位系统的对数幅频特性渐近线如下页图所示。试写出该系统的开环传递函数。 解 （1）低频渐近线的斜率为[-20]， 故系统有且仅有一个积分环节即 （2）因低频渐近线在 处的对数幅值为15dB （3）在 处，对数幅频特性渐近线的斜率由[-20]变为[-40]，故 是惯性环节的交接频率， 例5.2系统的对数幅频特性 （4）在 处，特性曲线的斜率由[-40] 变回到[-20]，则知 是一阶微分环节的交接频率， 根据如上分析得 三、频率域稳定判据 1.奈氏判据：若系统的开环不稳定，即开环传递函数G(S)H(S)在右半平面上有极点，其个数为P，则闭环系统稳定的充分必要条件是：在GH平面上的开环频率特性 曲线G(jω)H(jω)及其镜像当ω从－∞变化到＋∞时，将以逆时针的方向围绕（－1，j0）点P圈；若系统开环稳定，即P=0，则闭环系统稳定的充要条件是：在GH平面上的开环频率特性曲线及其镜像不包围（－1，j0）点。 利用奈氏判据判断闭环系统不稳定，还可求出该系统在右半s平面上的极点的个数 2、闭合曲线Γ包围原点圈数R的计算 根据半闭合曲线ΓGH可得ΓF包围原点的圈数R。设N为ΓGH穿越（－1，j0）点左侧负实轴的次数，N＋表示正穿越的次数（从上往下穿越），N－表示负穿越的次数（从下往上穿越），则 见书P－196 3、在Bode图上判断闭环系统的稳定性 ? 根据对数坐标图上频率特性的穿越情况，可将Nyquist判据陈述如下：设系统开环传递函数G(s)H(s)在右半s平面上的极点数为P，则闭环系统稳定的充分必要条件为：在开环对数幅频特性 的所有区段内，当频率增加时对数相频特性 相位线的正负穿越次数之差为 。对于闭环不稳定的系统，其右半s平面上的极点数为 4、稳定裕度 (1)相角裕度 由于 ，因此在Bode图中，相角裕度表现为L(ω)=0dB 处的相角 水平线之间的距离。 (2)幅值裕度 对于最小相位系统，欲使系统稳定，就要求相