第一章 自动控制系统的基本的概念[精选].pptVIP

3、本课程与相关课程的关系 自动控制原理 微积分 积分变换 复变函数 电子技术 电路理论 现代控制理论 过程控制系统 各类专业课程 大学物理 电机拖动 后续课程 先行课程 §1-2 控制理论的发展历程 4、课程的理论体系 理论体系：系统描述、系统分析、系统综合 经典控制理论 系统描述——建立系统的数学模型 系统分析——系统的动态性能包括稳定性、准确性和快速性分析 系统综合——就是运用控制理论提供的方法对实际系统进行改造，以便改善系统的性能 §1-2 控制理论的发展历程 5、选用教材： 《自动控制原理》，顾树生、王建辉，冶金工业出版社。 主要参考书目： [1]杨自厚，《自动控制原理》，冶金工业出版社，2003.6。 [2]胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社，2000年。 [3]绪方胜彦，卢伯英等译，《现代控制工程》，科学出版 社，1981年。 [4]李友善，自动控制原理，国防工业出版社 [5]孙虎章主编，自动控制原理，北京：中央广播电视大学出 版社，1984 [6]李光泉主编，自动控制原理，北京：机械工业出版社，1987 6、学时安排：60学时 §1-2 控制理论的发展历程 §1-3 控制系统的分类 §1-3 控制系统的分类 控制系统的种类很多，在实际工程中，可以从不同角度对控制系统进行分类。 一、开环控制系统和闭环控制系统 （一）开环控制系统 1. 概念: 如果控制系统的输出量对系统没有控制作用,这种系统称为开环控制系统. 输入 控制器 被控对象 输出 举例：炉温控制系统 特点： 本系统的输入量是自耦变压器的输出电压u，输出量是电阻炉的输出温度T； u唯一对应T； 电阻炉的输出温度T对自耦变压器的输出电压u没有控制作用。 开环控制系统与闭环控制系统 开环控制系统与闭环控制系统 2. 特点: (1)系统输出量不参与控制，系统结构图不形成闭合回路； (2)输入输出一一对应； (3)控制精度取决于各组成环节的精度； (4)最适用于传递关系已知，对输出精度无要求,且不含扰动的场合；如系统起动、制动过程。自动售货机,洗衣机,数控机床，红绿灯转换系统中。 (5)系统有扰动时只能靠人工操作, 使输出达到期望值。例:直流电动机速度控制系统。 3. 前馈控制 当系统受到的扰动信号可以测量时,可根据扰动信号的大小对控制作用作相应补偿,以提高系统精度。这种按开环补偿原则建立起来的系统成为开环补偿系统或前馈控制。 开环控制系统与闭环控制系统 按给定补偿的前馈控制 按扰动补偿的前馈控制 输入量 补偿器 控制器 被控对象 输出量 输出量 输入量 控制器 被控对象 F 补偿器 + + 开环控制系统与闭环控制系统 （二）闭环控制系统 上例：炉温控制系统 220V 1 2 1-热电偶; 2-加热器 开环控制系统与闭环控制系统 1. 闭环控制概念: 利用检测仪表将系统输出检测出来,经物理量的转换后,馈送到系统的输入端与给定信号比较(相减)得到偏差信号,并利用偏差信号经控制器对控制对象进行控制,抑制扰动对输出量的影响,减小输出量的误差。 测量信号 给定信号 被调参数 调节器 执行机构 对象 检测仪表 开环控制系统与闭环控制系统 2. 特点: (1)系统输出参与控制。 (2)系统结构图构成闭合回路。 (3)是一种依偏差进行控制的系统,只需偏差存在,就有控制作用,其结果试图使偏差减小。 (4)对系统内部除反馈通道和给定通道外的一切扰动都有抑制作用。 (5)引起振荡。 开环控制系统与闭环控制系统 单变量与多变量控制系统 二、单变量与多变量控制系统SISO→MIMO (从输入/输出变量的个数) 1.?在单变量控制系统中,可以进行单回路或多回路控制,还可以进行串级控制.它是经典控制论研究的对象. T1 T2 O2 O1 给定 f1 f2 2.?在多变量控制系统中,控制回路之间有耦合关系,它是现代控制理论研究的对象，当耦合关系较弱时,常常简化成单变量系统。 控制器 Controler 对象 Object … … … 输出 参考输入 … 单变量与多变量控制系统 线性与非线性系统 三、线性与非线性系统 (一)线性系统 1.定义:若控制系统的所有环节或元件的状态(特性)都可用线性微分方程(差分方程)来描述。 ①线性定常(时不变)系统 描述系统运动规律的微(差)分方程的系数不随时间变化。 ②线性时变系统 描述系统运动规律的微(差)分方程的系数随时间变化。 3. 判断方法 对方程 　　　　其中x(t)为输入量,Y(t)为输出量. 若方程中,输入、输出量及各阶导数均为一次幂,