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第3章 内核结构 1 3.0 临界段(Critical Sections) 1 3.1 任务 1 3.2 任务状态 3 3.3 任务控制块（Task Control Blocks, OS_TCBs） 4 3.4 就绪表（Ready List） 7 3.5 任务调度（Task Scheduling） 10 3.6 给调度器上锁和开锁(Locking and UnLocking the Scheduler) 11 3.7 空闲任务(Idle Task) 12 3.8 统计任务 13 3.9 μC/OS中的中断处理 16 3.10 时钟节拍 20 3.11 μC/OS-Ⅱ初始化 23 3.12 μC/OS-Ⅱ的启动 24 3.13 获取当前μC/OS-Ⅱ的版本号 27 内核结构 本章给出μC/OS-Ⅱ的主要结构概貌。读者将学习以下一些内容； μC/OS-Ⅱ是怎样处理临界段代码的; 什么是任务，怎样把用户的任务交给μC/OS-Ⅱ; 任务是怎样调度的; μC/OS-Ⅱ是怎样知道应用程序CPU的利用率的; 怎样写中断服务子程序; 什么是时钟节拍，μC/OS-Ⅱ是怎样处理时钟节拍的; μC/OS-Ⅱ是怎样初始化的； 怎样启动多任务; 本章还描述以下函数,这些服务于应用程序： OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL(), OSInit(), OSStart(), OSIntEnter() 和 OSIntExit(), OSSchedLock() 和 OSSchedUnlock(), 以及 OSVersion(). 临界段(Critical Sections) μC/OS-Ⅱ定义两个宏(macros)来关中断和开中断。分别是：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。在文件OS_CPU.H中。每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。 任务 一个任务通常是一个无限的循环[L3.1(2)]，如程序清单3.1所示。 程序清单 L3.1 任务是一个无限循环 void YourTask (void *pdata) (1) { for (;;) { (2) /* 用户代码 */ 调用uC/OS-II的某种系统服务: OSMboxPend(); OSQPend(); OSSemPend(); OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); OSTimeDly(); OSTimeDlyHMSM(); /* 用户代码 */ } } 当任务完成以后，任务可以自我删除，如清单L3.2所示。注意任务代码并非真的删除了，μC/OS-Ⅱ只是简单地不再理会这个任务了，这个任务的代码也不会再运行。 程序清单 L 3.2 . 任务完成后自我删除 void YourTask (void *pdata) { /* 用户代码 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); } 任务状态 睡眠态（DORMANT）：指任务驻留在程序空间之中，还没有交给μC/OS-Ⅱ管理。 就绪态：当任务一旦建立，这个任务就进入就绪态准备运行。 运行态：调用OSStart()可以启动多任务。 等待状态 中断状态 图3.1 任务的状态 任务控制块（Task Control Blocks, OS_TCBs） 一旦任务建立了，任务控制块OS_TCBs将被赋值（程序清单3.3）。任务建立的时候，OS_TCBs就被初始化。 程序清单 L 3.3 μC/OS-II任务控制块. typedef struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN void *OSTCBExtPtr; OS_STK *OSTCBStkBottom; INT32U OSTCBStkSize; INT16U OSTCBOpt; INT16U