基于AVR單片机的嵌入式视觉系统.docVIP

摘要 机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动，是体育与高科技结合的产物。视觉系统是机器人系统比赛成败的最关键因素之一。目前全自主中型组机器人的视觉传感主要是由全景视觉组成景视觉摘要 1 第一章 绪论 4 1.1 课题研究背景及意义 4 1.2 国内外的研究现状 5 1.2.1足球机器人视觉系统的发展现状 5 1.2.3嵌入式视觉系统发展概述 7 1.3本文的主要内容和章节安排 8 1.3.1本文主要内容 8 1.3.2 章节安排 9 第二章 全自主中型组机器人足球比赛系统简介 10 2.1 引言 10 2.2 中型组机器人足球比赛系统的组成和工作原理 10 2.3中型组足球机器人视觉子系统 12 2.3.1 足球机器人视觉子系统简介 12 2.3.2足球机器人视觉子系统缺陷及解决方案 13 2.4 本章小结 14 第三章 视觉装置的硬件设计 15 3.1 引言 15 3.2视觉装置的硬件设计任务 15 3.3视觉装置的体系结构设计 15 3.4视觉装置各单元的硬件设计 17 3.4.1处理器单元 17 3.4.2通信单元 20 3.4.3图像传感器单元 22 3.4.4 单片机与CMOS的接口单元 27 3.5 小结 29 第四章 视觉装置的软件设计 30 4.1 引言 30 4.2 软件环境 30 4.2.1 ICCAVR简介 30 4.2.2