20100523第7章_非线性控制系统..pptVIP

7.2 相平面法 ( b ) 稳态误差：e0 图7.27 (b) 非线性增益控制系统相图 惠诅岸竿拥痘邵末局付炙齐兆痉亏氯拈秦寓镀嘎评毖揍强阔禽帮膊沂尹7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 7.2 相平面法 稳态误差：OP2 图7.27 (c) 非线性增益控制系统相图 五误兵防里佰臃稳寝骚昧洋舞匿躲鸥贺墙为宿旦髓赡诊潦汛舰缕贼春捞7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 7.3 描述函数法 1. 描述函数的概念 2. 典型非线性特性的描述函数 3. 用描述函数法分析非线性系统 荤浇仕氏铸涨师古朽汇依怨当莉着灌札敏避洱下沽偿惋输络锻漾雪段搽7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 7.3 描述函数法 1. 描述函数的概念 1) 描述函数的定义 2) 非线性系统结构图的典型化 胃倪橇静木招持定琳富治纳狄柄箩正毅秋浓航净跪爬夜冤蚕堑呛艇摩磺7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 7.3 描述函数法 1) 描述函数的定义 非线性环节的输入： x(t) e(t) r(t) c(t) 图7.28(a) 非线性控制系统 N e(t)=Asinωt 非线性环节的输出：是一个与输入信号周期相同的非正弦周期函数。傅氏级数展开 描述函数法是线性系统中频率特性的推广。用于分析非线性系统的稳定性。 岿逝拙帕荐脏馆禹赎蹦缮儡纯惩撇苞粕觅送蛔沏愤荐豹枫啃苛氟泞哼功7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * 7.3 描述函数法 假设：① 非线性环节特性为斜对称特性，则A0=0。② 线性部分具有良好的低通滤波特性。 在上述假设条件下，由傅氏级数展开式可得： 描述函数法的基本思想 (谐波线性化方法)：非线性环节在正弦输入信号作用下的实际输出用输出信号中的基波代替而忽略掉其余高次谐波，即用基波特性来近似描述非线性特性。 其中 喳错痘党乃绪虹酱弧伙舷堑褂厕岗较鸳卫系睁浅镑藕岁甩痉消计况欺竿7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * 7.3 描述函数法 其中 描述函数 描述函数是输入信号幅值的函数。 描述函数的定义：非线性特性在进行谐波线性化之后，仿照线性系统幅相频率特性的定义，可建立非线性特性的等效幅相特性，即描述函数。定义为非线性特性输出的基波分量与输入正弦量的复数比。 纯安座括裁嘿棉他鸭之公铁吐煮删酞帆写貉厢杉肚虽藻纲霄鸟漱去淋庇7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 7.3 描述函数法 2) 非线性系统结构图的典型化 谐波线性化数学模型：非线性特性用描述函数表示。 x(t) e(t) c(t) 图7.28(b) 典型非线性控制系统结构图 N(A) 将系统结构典型化为等效非线性环节和等效线性部分相串联的形式。注：在系统结构图典型化时，可认为所有外作用均为零。 线性部分的等效：与线性系统中使用的结构图等效变换方法相同（具体参考书P276）。 石滥淹丝没涅战氦恋圣撵壤骂鹊朝嫂胰卧家隅蕴赖姐步掀奉优柜脓寓椅7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * 3. 线性二阶系统的相轨迹 设二阶系统的微分方程为 系统的特征方程为 上述特征方程的根为 方程所表示的自由运动，其性质由特征方程根的分布特点所决定。 驼殖颇事铸眼赵棋免劝坚骸测蛹恼蔚泞词奸犬智鸣堡珊忠脉蔑庭贱刁妹7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * 取相坐标 、 ，方程可化为： 或 观厨廉零乘扶肪郑槽箭绸豌户盗涉授篇糖帚扬磋校深引转序瘪寄幽事皑7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * 渐进线：在相图中一种孤立的斜率等于常值的相轨迹 (只有线性系统才可能有渐进线) 。 二阶线性系统 斜率方程 等倾线方程 而等倾线的斜率为 令等倾线的斜率为β，得渐进线斜率 献建戎擦舷涌变菜府居造其欣抛参校送攻瞄咳蓖吃铸桨即雕逃笼佰还蔽7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * （1）无阻尼运动 系统特征根为一对纯虚根,相轨迹方程为： 其中 相轨迹如图所示，在相平面上是为一族同心的椭圆。 系统的自由运动为等幅正弦振荡。 蜀稍芒炙矽檬獭皖琢获禁话备斌矛菊冯荧倦嘶贯搓炳孩犹亨飞浙铺亩专7章_非线性控制系统.第七章 非线性控制系统 * 系统无阻尼运动时的相轨迹 相轨迹的方向如左图中箭头所示。 相轨迹垂直穿过横轴。 坐标原点处相轨迹的斜率不能由该点的坐标唯一地确定，这种点叫