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一、运动学 1、机构如右图所示，和在一条竖直线上，长度的曲柄的一端A与套筒A用铰链连接，当曲柄以匀角速度绕固定轴转动时，套筒A在摇杆上滑动并带动摇杆绕固定轴摆动。在图示瞬时，曲柄为水平位置，（45度、60度或90度） 。 试求此瞬时：（1）摇杆的角速度；（2）摇杆的角加速度。 2、图示平面机构中，。在图示位置与平行，杆的角速度。求此瞬时杆的角速度和杆中点的速度。 3、在如图所示的曲柄-滑块-摇杆机构中，可在摇杆BC上滑动的滑块与曲柄OA铰接，曲柄OA以匀角速度ωo绕O轴转动，借助滑块带动摇杆BC绕B轴摆动。已知OA=r，OB=r，且O、B两点的连线处于铅垂位置。试求当曲柄OA在水平向右位置时，摇杆BC的角速度。 4、图示曲柄连杆机构中，已知α为30度、45度、60度时；ωOA，OA=AB=l，用瞬心法求连杆AB的角速度ωAB及滑块B的速度VB；加速度a。 5、如图所示曲柄导杆机构，曲柄OA=20cm,以ω=20rad/s的角速度绕O轴转动，求曲柄与OY轴夹角=45°时，导杆BC的速度大小VBC。 6、图示铰接四边形机构中，，又，杆以等角速度绕轴转动。杆上有一个套筒，此套筒与杆相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当时，杆的速度和加速度。 7、杆AB的A端沿水平线以等速度v运动，运动时杆恒与一半圆周相