弹簧-质量-阻尼实验指导书.doc

质量-弹簧-阻尼系统实验教学指导书 北京理工大学 机械与车辆学院 2016.3 实验一：单自由度系统数学建模及仿真 1 实验目的 （1）熟悉单自由度质量-弹簧-阻尼系统并进行数学建模； （2）了解MATLAB软件编程，学习编写系统的仿真代码； （3）进行单自由度系统的仿真动态响应分析。 2 实验原理 单自由度质量-弹簧-阻尼系统，如上图所示。由一个质量为m的滑块、一个刚度系数为k的弹簧和一个阻尼系数为c的阻尼器组成滑块(t)。系统输出：滑块的位移x(t)。 变化为二阶系统标准形式： 其中：ω是固有频率，ζ是阻尼比。 2.1 欠阻尼(ζ1)情况下，t)和非零初始状态响应： ζ1)情况下，t)=f0*cos(ω0*t) 和非零初始状态响应： 和输入振幅的比值：3 动力学仿真 根据数学模型，使用龙格库塔方法ODE45求解，任意输入下响应结果。 仿真代码见附件 4 实验 4.1 固有频率和阻尼实验 （1）将实验台设置为单自由度质量-弹簧-阻尼系统2）关闭电控箱开关点击setup菜单，选择Control Algorithm，设置选择Continuous Time Control，Ts=0.0042然后OK。Command菜单，选择Trajectory，选取step,进入set-up,选取Open Loop Step设置(0)counts, dwell time=3000ms,(1)rep, 然后OK。此步是为了使控制器得到一段时间的数据，并不会驱动电机运动。 （4）点击Data菜单，选择Data Acquisition,设置选取Encoder#1 ，然后OK离开；从Utility菜单中选择Zero Position使编码器归零。 （5）从Command菜单中选择Execute，用手将质量块1移动到2.5cm左右的位置（注意不要使质量块碰触移动限位开关），点击Run, 大约1秒后，放开手使其自由震荡，在数据上传后点击OK。 （6）点击Plotting菜单，选择Setup Plot，选取Encoder #1 Position；然后点击Plotting菜单，选择Plot Data，则将显示质量块1的自由振动响应曲线。 （7）在得到的自由振动响应曲线图上，选择n个连续的振幅明显的振动周期，计算出这段振动的时间t，由n/t即可得到系统的频率，将Hz转化为rad/sec即为系统的振动频率ω。 （8）在自由振动响应曲线图上，测量步骤7选取时间段内初始振动周期的振幅X0以及末尾振动周期的振幅Xn。由对数衰减规律即可求得系统阻尼比。 （9）实验数据记录 序号 第1次实验 第2次实验 第3次实验 实验测试频率 实验测试阻尼比 滑块质量m 弹簧刚度k 阻尼系数c 频率理论值 阻尼比理论值 频率估计误差 阻尼比估计误差 （10）在仿真代码基础上，计算出实验结果对应的理论结果。对比分析理论和实验结果的差异。完成实验报告。 4.2 幅频特性实验Command菜单，选择Trajectory，选取Sinuscidal，进入set-up,选取Open LoopStep设置Amplitude(0.5V), Frequency(2Hz),Repetition(8)，然后OK。 （2）从Utility菜单中选择Zero Position使编码器归零。从Command菜单中选择Execute，点击Run,在数据上传后点击OK。 （3）然后点击Plotting菜单，选择Plot Data，则将显示滑块的受迫振动响应曲线。在响应曲线图上，测量出振动振幅，计算出振动的频率并于输入的正弦曲线频率比较。 （4）根据实验情况，改变输入的正弦曲线频率的大小，重复上述，纪录实验数据。 输入频率 滑块实验幅值 滑块仿真幅值 0.1Hz 0.2Hz （5）在仿真代码基础上，实现正弦激励代码，计算出实验结果对应的理论结果。对比分析理论和实验结果的差异。完成实验报告。 实验二：双自由度系统数学建模及仿真 1 实验目的 （1）熟悉双自由度质量-弹簧-阻尼系统并进行数学建模； （2）了解MATLAB软件编程，学习编写系统的仿真代码； （3）进行双自由度系统的仿真动态响应分析。 2 实验原理 .1 数学建模 双自由度质量-弹簧-阻尼系统，如上图所示。由个质量为mm2的滑块、个刚度系数为的弹簧和个阻尼系数为的阻尼器组成滑块(t)。系统输出：滑块的位移x(t)和x2(t)。 2.2 固有频率 方程 得到系统的质量矩阵M和刚度矩阵K。可得频率方程： 两个振动模态，两个固有频率：高模和低模。 2.3 解耦 通过数学变换将微分方程变化为以