二阶系统闭环参数ω和对时域响应ξ的影响解读.ppt

二阶系统闭环参数ω和对时域响应ξ的影响 班级：计算机一班 成员： 如图1所示的典型二阶系统，其开环传递函数为 ，其中，无阻尼自然震荡角频率ωx =1,阻尼比为ξ，试绘制ξ分别为0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线（绘制在同一张图上）。 程序代码： wn=1;//震荡角频率 sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];//ξ的七个取值 num=wn*wn;//num即为传递函数G（S）的分子ωn2 t=linspace(0,20,200)‘;//均分计算指令，用于产生0—20之间的200点行线性矢量 for j=1:7 den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]);//conv用于计算向量的卷积和多项式乘法 s1=tf(num,den);//tf是传递函数，分子是num，分子是den，用s1保存其值 sys=feedback(s1,1);//feedback是用来求线性时不变系统的前向函数 y(:,j)=step(sys,t);//求系统在时间t内的单位阶跃响应 end plot(t,y(:,1:7));//二维线画图函数 grid;//给坐标添加网格线 gtext(sigma=0); gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5) 单位阶跃响应曲线（0、0.2） 单位阶跃响应曲线（0、0.2、0.4、0.6、0.9、1.2、1.5） 从图可见： 1.ξ越小，震荡越厉害，当增大到1以后，曲线变为单调上升 2.ξ=0.5-0.9之间时欠阻尼系统比临界阻尼系统更快达到稳态值 欠阻尼：阻尼不够大，因此这个阻尼并不足以阻止振动越过平衡位置 临界阻尼：阻力使振动物体刚能不作周期性振动而又能最快地回到平衡位置的情况 3.在无震荡时，临界阻尼系统具有最快的响应 4.过阻尼系统过渡过程时间长 过阻尼：负载试图消耗比当前源端提供的能量更多的能量，故通过反射来通知源端输送更多的能量 结论： 1.根据ξ值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态特性 a.ξ1，单位阶跃响应应为单调曲线，没有超调和震荡，但调整时间较长，系统反应迟缓 b.ξ=1，响应为单调曲线，调整时间比ξ1的情况短 c.ξ=0，输出为等幅震荡，系统不能稳定工作 d.一般希望二阶系统工作在欠阻尼0ξ1状态下，但不能过小，否则调节时间长，为了限制超调量(最大偏差)，应在0.4-0.8之间，这时超调量将在2.5%-25%之间