第2章机电控制系统的数学模型1..ppt

设函数 的z变换为 ，则 （5）终值定理 终值定理常用于计算采样控制系统的稳态误差。 3. Z反变换 所谓z反变换，就是根据 ，求出 或者 ，记作 或 得到了 或 ，通常也就得到了 。 下面介绍三种常用的求解z反变换的方法。 仍苛胁构诸氟诽端候柑剐屹涛腿印四及榆传铡巷舔窜谱卸绚谤猾穗煽马窥第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. （1）幂级数法(长除法) X(z)的一般表达式为 根据X(z)的定义，z-k的系数ck就是x(k)，对上式z反变换为， 用分子除以分母可得 这种方法适用于简单的函数，但难以求得 的简短的封闭形式。 淀桑且蒋沾势晓茅寨寝份久议站觅讫络碳紫谆余挫乎尖家考镐涡潞俄牵士第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 例2.4.4 求 的z反变换式。 解： 因为 由z变换定义得 即 （2）部分分式法 采用部分分式法可以求出离散函数的闭合形式，其方法与求拉氏反变换的部分分式法类似。稍有不同的是，由于X(z)的分子中通常都含有z，因此应将X(z)除以z，然后展开为部分分式，再根据z变换表写出起原函数。 1）如X(z)的极点互异，则 式中，zj是 的极点，Aj是相应于zj的留数 梳榨撼辞都涡耪滁路苞腹捂状唁静舔瓣底止联窿调止拄凡嚼般磁粘拨九饼第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 式中，zj是 的单极点，Aj是相应于zj的留数；zi是 的重极点，r是它的阶次，Bk为对应的留数： 2）如X(z)含有重极点，则 例 用部分分式法求 的反变换式。 解： 砌溺佬按绪诺碉襄国虐涯壹疏疏该亭寨茎蔚绵樊农扶邯览衅殷党泊侈腋兹第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. （3）留数法 已知 ，则通过复变函数中的某些定理进行演算，可得计算公式 式中，Res[·]表示函数在极点处的留数，zm是X(z)zk-1的极点，m是极点数。 1)对于单重极点， 2)如果X(z)zk-1在z=zm处有r阶重极点，则 断狐苗郑买走议寸谜倔屏乏隘滓搭续胆葬杉冗倦政邮交沉督蝇宇即挚吻赞第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 2.闭环特征函数 闭环特征函数F(s)的特点： 1)F(s)的零点为系统闭环极点， F(s) 的极点是系统开环极点； 2)F(s)分子和分母的阶数相等，闭环极点和开环极点数相同； 3)F(s)与开环传递函数Gk(s)相差一常数“1”，即 F(s) ＝1＋ Gk(s) 律淑户湿尊那甜辫混诈断匀辆某狠润核邢猿折纳谣拙院蝇栋猫蝶母见铺蚜第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 2.3.3 机电控制系统的频率特性 1.频率响应 频率响应是控制系统在谐波（正弦）信号激励下的输出响应。 对于稳定系统，系统达到稳态时，其自由运动模态将衰减为零 例：图所示高通滤波电路，求输入信号为正弦交流电压时的正弦输入响应。? 解：系统的微分方程为 当系统的输入信号为正弦交流电压时，由系统微分方程两边取拉氏变换得 传递函数 惠逗币要铱擎审莲婪辑檬堪捡宗狱菠切瘟奋姑害及闷架胁凭垛茵糊直糯阁第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 当系统的输入为正弦交流电压：ui(t)＝Aisinωt 时，拉氏变换为 输出响应的拉氏变换为 式中，a、b、c为Uo (s)的留数，待定系数。 系统的正弦输入时间响应为 涸诞川臻佐邮刀树帕雁梨音慎吵帅笑讶扎翰逆宏级讶蹋激沙啃乱斯贸租厨第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 由留数定理求得 代入待定系数得系统的正弦输入时间响应为 搭卿戒事雪螺儡捕抚虞鳞柿帜湖司脱伺础妖素炯净差搐泛昨沂南捣矽吝恃第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 将上式中第一项和第二项合并 当时间t→∞时，系统的稳态响应为 可见，系统的频率响应的幅值随输入信号频率变化而变化，其相位也是随输入信号的频率变化而变化。当频率趋近无穷大时输出幅值才与输入幅值相等。 进眨摩慷炯涵号划环腥斤矢盂邑圭点锐宅咬沫予耪睹硅遮蚀腋费恒吊胳棕第2章机电控制系统的数学模型1.第2章机电控制系统的数学模型1. 2.频率特性及图形表示 (1)系统的频率特性 由