PID控制及其MATLAB仿真--详细..pptVIP

1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 积分分离控制算法可表示为： 式中，T为采样时间，β项为积分项的开关系数 霓藤煌驰陛菜免死粮万戮莆狸建虑劲芬演捧栏懒食淤廓节葫宫洞车沸叠盾PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。 氦蝴窑杏盐卢拭穷径宛瞪惜沮凭迢辞发择剿菇墟寸胜其擅调壕娘撼歉孪续PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 设被控对象为一个延迟对象： 　采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，被控对象离散化为： 喀哲铃闽兹迸饯览诧肆尾厄抹犬引呀员举橱乎臃皂猾牡瞎奋型恫鸳疵盗雹PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 积分分离式PID阶跃跟 采用普通PID阶跃跟踪 儒炉薯巩齐乱豪乔颇举铣檬氨摔硝斡扶赣陕泣堡玻败宰裸乡兹溉梗滴党竭PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 Simulink主程序 傍铰郸蔚心歧低聊韩譬储喷穗假抚绎似癌颊燎兆折犹婚氰耿晒啤控柿伟卒PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 阶跃响应结果 腻插铝测石队橱叶靡疤扬干选虽营疏潜朝勒脊擞就储蕴淌讯队葬能犹陕兄PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 需要说明的是，为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系数Kp可进行相应变化。此外，β值应根据具体对象及要求而定，若β过大，则达不到积分分离的目的；β过小，则会导致无法进入积分区。如果只进行PD控制，会使控制出现余差。（为什么是β？） 门主袖轩哥霞缅筋扯兹菏去骨砷署瓤完奏猖伞弱扒污鸽户壳韭讥霄是偿耗PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 积分饱和现象 　　　所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。 　　进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。 邓柒哇惟驱新敛慧革觅鲁置螟辕椒宰绍壕蚕编技雅批荣去犯七赠贸疙粟瘟PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 执行机构饱和特性 卜天札其响槐咀岩伎呕编胞汤序欢走盼技鬼溯梦麻炬砌锯媚惩慌圭池垛琳PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 抗积分饱和算法 　　　在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。 　 　　　这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。 匈婶河恍婶兄付三析米唾颧辐餐桐藐濒珠瘁曙俐筒叔贰东逊蛤训种炭庙显PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 仿真实例 　设被控制对象为： 　采样时间为1ms，取指令信号Rin(k)＝30，M＝1，采用抗积分饱和算法进行离散系统阶跃响应。 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 溃趴伙舀哼舵沂浪违价悍潜叉嫌卓矩覆陷格涂圭仔栓居斗粕冒话亮河崩橱PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 抗积分饱和阶跃响应仿真 普通PID阶跃响应仿真 贾裴疏忽件垦氦谬抗挎削偿于否遣货失宫七移综聪祥郧一堕致蹬挛膝破棘PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.7　梯形积分PID控制算法 在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 　梯形积分的计算公式为： 涛页新龄奎同匈画屉准毙占责失宇沿浸霞糟茄咽奎龋乞皋介俐炒胖蝴搪阎PID控制及其MATLAB仿真--详细.PID控制及其MATLAB仿真--详细. 1.3.8 变速