机器人技术基础试卷..doc

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机器人技术基础试卷.

考试科目:机器人技术基础 考试时间:120分钟 试卷总分100分 题号 一 二 三 四 五 六 总分 得分 评卷教师 一、简答题(本大题共3小题,每小题5分,总计15分) 1.示教再现式机器人 答:先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。(5分) 2.机器人系统结构由哪几个部分组成 答:通常由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。(5分) 3.为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度 答:一共需要5个:定位3个,放平稳2个。(5分) 二、(10分)下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5,2,6)T: 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解: (10分) 三、(10分)求点P=(2,3,4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。 解: (10分) 四、(15分)写出齐次变换矩阵,它表示相对固定坐标系{A}作以下变换: 绕Z轴转90o;(b)再绕X轴转-90o;(c)最后做移动(3,7,9)。 解: (15分) 五、(15分)设工件相对于参考系{u}的描述为,机器人基座相对于参考系的描述为,已知: , 求:工件相对于基座的描述 解: ==[]-1= (10分) = (5分) 六、(15分)写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程(末端相对于基件三臂长位、、)。 解:各连杆参数如下: 连杆 转角 偏距 扭角 杆长 1 0 0 2 0 0 3 0 0 =,=,=(10分) = (5分) 七、(20分)如下所式,T坐标系经过一系列微分运动后,其改变量为dT。求微分变化量(dx,dy,dz,)以及相对T坐标系的微分算子。 解: 因为 ,所以 (10分) , (10分) 第 4 页 共 4 页

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